冯旭
- 作品数：1 被引量：6H指数：1
- 供职机构：东北电力大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于位姿分离法的ABB机器人IRB1200运动学分析被引量：6
- 2017年
- 以ABB公司的IRB1200机器人为对象,对其运动学和工作空间进行研究。首先,简化机器人的实体结构,得到其运动机构模型,对其进行正运动学分析;然后,采用位姿分离的方法推导其逆运动学解析表达式,并对逆解过程中涉及的奇异点做了严谨的分析;最后,在Matlab中,对正逆运动学模型进行仿真运算,并采用蒙特卡洛法分析机器人的工作空间,绘制工作空间的点云图;位姿分离法完全避免了复杂的4阶齐次变换矩阵求逆运算,简单高效,有利于机器人的实时控制。
- 张海波冯旭谭益松
- 关键词：机器人运动学分析奇异点
