吴超
- 作品数：3 被引量：7H指数：2
- 供职机构：北京石油化工学院机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 七自由度机器人误差建模及标定试验研究
- 2015年
- 通过FA1400机器人的运动学以及误差学理论,推导了FA1400七自由度机器人的运动学模型,设计了基于PMAC的控制系统,利用激光跟踪仪对FA1400机器人进行了误差标定试验,试验验证了误差建模的正确性,并得出了该机器人的定位精度。设计实现的七自由度机器人控制系统为进一步研究冗余自由度工业机器人奠定了基础。
- 张义万石成江王殿君刘淑晶吴超相臣
- 关键词：七自由度PMAC
- 双驱双向AGV控制系统设计被引量：4
- 2017年
- 以工业平板电脑+可编程多轴控制器(PMAC)构成开放式控制器硬件系统,采用面向对象的C++程序设计语言进行上位机控制系统软件开发。根据技术要求进行系统功能需求分析,采用模块化的思想,设计系统软件总体结构;介绍了导航模块纠偏算法的实现。最后以双驱动双向AGV为机械本体进行停车定位测试。结果表明:该AGV的平均定位精度为5.144 mm,最大的定位精度为9.232 mm,其精度满足要求,该控制系统软件较好地完成了导航定位任务。
- 王殿君吴超陈亚刘占民关似玉
- 关键词：系统设计导航模块
- 六自由度轻载搬运机器人控制系统设计被引量：3
- 2017年
- 针对开放式控制系统的特点,以工业平板电脑和PMAC(Programmable multiple-axis controller)为基础,构建开放式硬件控制系统,基于Visual C++6.0进行上位机控制系统软件开发。控制系统采用分级控制方式和模块化结构软件设计,上位机负责信息处理、路径规划、人机交互,下位机实现对各个关节的位置伺服控制,模块化软件设计便于增减机器人功能,使系统具有良好的开放性和扩展性。经示教再现实验和负重实验证明,机器人控制系统运行平稳,满足设计要求。
- 王殿君彭文祥高锦宏陈亚吴超关似玉
- 关键词：六自由度PMAC模块化
