王钤
- 作品数：12 被引量：37H指数：4
- 供职机构：中国兵器工业第五八研究所更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术更多>>
- 一种应用于某无人装备的壕沟检测方法
- 2016年
- 为实现某无人装备自主跨壕轨迹规划和运动控制,提出一种外接矩形模拟壕沟形状的壕沟检测方法。在壕沟检测装置采集的数据基础上,根据相关硬件参数还原壕沟及周围环境的三维场景,利用三维数据高度差将壕沟范围内点提取出后,以外接矩形的形式模拟壕沟形状,最终通过矩形坐标计算出该无人装备跨壕所需各项参数。实验结果表明,该方法可以在较小的计算复杂度情况下,正确模拟出壕沟的真实形状和位置,求取其长度、宽度以及与实验平台相对距离和角度等信息。
- 雷丝雨叶闯王钤张春华
- 关键词：外接矩形
- 基于多传感器的航迹自动判别算法被引量：1
- 2010年
- 为解决多传感器系统在目标跟踪时由于某个传感器不能正常工作而影响目标航迹精度的问题,采用基于最小二乘曲线拟合和kalman一步预测的判别算法,自动识别暂时失效的传感器并抛弃其受到污染的数据,以提高系统输出数据的精确性和整个系统的健壮性。并采用交互多模型(Interacting multiple model,IMM)进行仿真实验。实验结果表明,该算法实现简单,且有良好的效果。具有很好的工程应用前景。
- 王钤张云龙王伟严发宝
- 关键词：多传感器航迹融合
- 一种基于激光扫描雷达的挖掘面3D重构方法
- 2014年
- 为了实现挖掘机器人自动轨迹生成和轨迹跟踪,提出一种挖掘机器人的挖掘面3D重构方法。根据3D激光扫描雷达的三角形原理得到扫描点的坐标值,对扫描点进行聚类分析方法滤除噪声点,进行初始三角剖分、局部优化、着色和渲染得到三角剖分后平底坑的3D物理模型,并采用倒置棱台进行拟合,计算了所挖平底坑内腔的上表面和下表面之间的距离和下表面的几何尺寸。实践结果表明:该方法实现了对不规则平底坑内腔的测量,为挖掘机器人自主挖掘平底坑的自动轨迹生成和跟踪奠定了基础。
- 王钤骆云志
- 关键词：三角剖分棱台
- 千兆以太网信息平台嵌入式图形界面设计被引量：3
- 2014年
- 针对在VxWordks系统下直接利用Wind ML提供的API进行图形界面开发存在的人员要求高、代码编写量大、开发周期长、界面程序可移植性差等问题,设计基于VxWorks系统的嵌入式终端图形界面。以千兆以太网为信息平台,以陆军装备信息交互与控制处理为对象,采用Wind ML、Tilcon图形开发软件和Tornado集成环境搭建相结合的方法。结果表明:该设计在功能和性能方面都满足VxWorks实时系统窗口图形界面开发要求,已成功应用于千兆以太网嵌入式炮长终端。
- 高洁张化陈涛王钤朱松柏
- 关键词：VXWORKS系统TILCONTORNADO
- 挖掘机器人电液比例位置自调整模糊PID控制技术研究被引量：7
- 2014年
- 针对挖掘机器人工作装置液压系统存在滞后、不确定性和非线性,不能实现有效精确控制的问题,设计一种基于模糊PID的电液比例位置自调整控制策略。介绍了电液比例位置控制系统组成和自调整模糊PID控制器原理,建立了控制规则表,采用中点向下融合法进行模糊推理和去模糊化处理。仿真与实验验证结果表明:该控制方法具有很好的鲁棒性,控制效果满足技术要求。
- 骆云志张春华王钤
- 关键词：挖掘机器人模糊PID
- 北斗/INS组合导航在某型装备中的应用设计被引量：3
- 2014年
- 通过分析北斗卫星定位导航系统和惯性导航系统的优缺点,设计一种基于北斗/INS组合导航的系统数学模型。将北斗卫星定位导航系统和INS的信息进行组合互补,以卡尔曼滤波作为信息融合算法,选择间接法反馈校正模式设计组合系统,推导出组合导航系统的状态方程和量测方程,并根据组合导航系统的数学模型,对组合系统进行了跑车试验。试验结果表明,北斗/INS组合后的导航系统相对独立导航系统具有更高的精度。
- 张颖王钤兰光武姚沅立
- 关键词：北斗INS组合导航信息融合卡尔曼滤波
- 扩展状态观测器在陀螺稳定平台中的应用仿真被引量：2
- 2011年
- 为提高陀螺稳定平台速度稳定精度,提出基于扩展状态观测器的陀螺稳定平台速度稳定回路设计方法。通过扩展状态观测器,实时对系统综合扰动量进行观测并予以补偿,以提高陀螺稳定平台速度稳定精度及平滑度。系统仿真实验结果表明:该方法简单易行,可对系统扰动进行有效补偿,具有一定的实用性。
- 张钊周勇王钤
- 关键词：陀螺稳定平台
- 基于激光雷达距离图像信息的三维重构技术被引量：4
- 2013年
- 为了得到目标物体的几何信息,提出一种利用距离数据对物体表面进行三维重构技术。将激光雷达扫描的平面二维数据点转化为三维数据,根据激光雷达逐行扫描特点,对点云数据采用三角网生成法,得到三维网格,并采用C++语言和OpenGL在VC++6.0编译环境下对其进行了验证。实验结果证明:该方法能有效地对采集的距离数据进行重构,可以得出三维图形。
- 王小珂周勇王钤
- 关键词：激光雷达点云数据OPENGL
- VxWorks环境下虚拟光电火控系统的搭建被引量：3
- 2014年
- 针对光电火控系统仿真存在的相关技术难点问题,搭建一套完整的在VxWorks环境下的虚拟光电火控系统。分析虚拟光电火控系统组织结构,并通过Tilcon完成图形化界面开发,使用以太网完成系统搭建,利用监控终端对系统运行状态进行监视。研究结果表明:该系统可以模拟真实光电火控系统的使用流程以及运行状态,可作为算法验证、网络通信测试以及图形界面开发等相关技术的开发平台。
- 陈涛朱松柏李博王钤高洁
- 关键词：VXWORKSTILCON
- 一种基于Tilcon的VxWorks图形界面开发方法被引量：5
- 2014年
- 针对第三方界面设计软件Tilcon在实时操作系统VxWorks使用时的一些问题,探讨了Channel机制在基于Tilcon界面开发中的应用。简述了Tilcon的Channel机制,介绍使用第三方插件Tilcon进行VxWorks图形界面开发的方法,重点分析利用Tilcon的Channel机制进行控制刷新、界面通信和定时器设置功能。实践证明:该方法实现简单且行之有效,既能大大提高VxWorks界面开发的灵活性,又能克服Tilcon系统定时器定时精度的不足。
- 王钤朱松柏李博陈涛高洁
- 关键词：VXWORKSTILCON图形界面
