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高远

作品数：2 被引量：8H指数：2
供职机构：北京邮电大学自动化学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇坐标系
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇北京邮电大学

作者

  • 1篇王刚
  • 1篇刘晓平
  • 1篇高远
  • 1篇梁建刚

传媒

  • 1篇机电工程

年份

  • 1篇2017
共 2 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于对偶四元数的机器人基坐标系标定方法研究被引量：5
2017年
针对借助激光跟踪仪标定机器人所涉及的坐标系统一问题,对基于空间几何法拟合建立的基坐标系与机器人理论基坐标系的转换关系进行了研究,提出了一种基于对偶四元数法的机器人基坐标系标定方法。利用指数积公式推导了七自由度串联机器人正运动学,建立了基于对偶四元数表示法的机器人基坐标系标定模型,该模型将拟合建立的基坐标系与机器人理论基坐标系之间坐标转换的旋转与平移过程进行了统一描述。研究结果表明,该标定方法可一次性计算出标定方程的旋转部分和平移部分,避免了传统位姿分步计算过程中的误差传递,直接提高了标定精度。这些结论可对于类似机器人手眼标定、多机器人协作基坐标系标定问题提供参考。
高远刘晓平王刚梁建刚
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