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李鹏

作品数：6 被引量：8H指数：1
供职机构：青岛大学机电工程学院更多>>
发文基金：山东省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术环境科学与工程机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇中文期刊文章

领域

  • 4篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程
  • 1篇环境科学与工...

主题

  • 3篇机器人
  • 2篇跟踪控制
  • 2篇关节
  • 2篇关节型
  • 2篇关节型机器人
  • 1篇导轨
  • 1篇多关节
  • 1篇多关节机器人
  • 1篇有限元
  • 1篇有限元分析
  • 1篇增量式
  • 1篇排放因子
  • 1篇转台
  • 1篇自由度机器人
  • 1篇位置跟踪控制
  • 1篇位置控制
  • 1篇稳定性
  • 1篇污染
  • 1篇污染物
  • 1篇协调控制

机构

  • 6篇青岛大学
  • 1篇青岛国际机场...

作者

  • 6篇李鹏
  • 5篇杨杰
  • 2篇迟洁茹
  • 1篇张纪鹏
  • 1篇霍炜
  • 1篇牛欢

传媒

  • 4篇青岛大学学报...
  • 1篇测控技术
  • 1篇青岛大学学报...

年份

  • 1篇2020
  • 3篇2018
  • 1篇2017
  • 1篇2013
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
二自由度SCARA机器人位置的端口受控哈密顿与反步法协调控制被引量：5
2018年
针对二自由度SCARA机器人系统使用单一控制方法难以实现快速、精准的位置跟踪控制的问题,设计了基于端口受控哈密顿(PCH)与反步法的协调控制。PCH用于保证系统稳态性能,反步法用于保证系统快速性。采用指数函数作为协调函数以实现协调控制策略,从而适应二自由度SCARA机器人的轨迹跟踪控制。该SCARA机器人系统,既能够实现系统快速的跟踪位置信号,又能够提高系统的输出信号的稳态性能。仿真实验表明,当存在干扰时,采用PCH与反步法的协调控制的二自由度SCARA机器人位置跟踪系统能够有效地结合两者的优点,系统的动态性能和稳态性能优良,且能够很好地抵抗外部干扰。
李鹏杨杰迟洁茹张启杲
关键词：SCARA机器人位置跟踪控制
多关节机器人的反步法控制及仿真研究被引量：1
2020年
针对关节型机器人的轨迹跟踪控制问题,本文设计了基于反步法的控制器。利用反步法将复杂的非线性机器人系统分解成两个子系统,借助Lyapunov函数设计中间虚拟控制量,一直后推到整个系统,获取控制系统实际的控制律,同时利用积分环节将每个子系统串联起来,从而形成对整个系统的控制,并利用Lyapunov稳定性定理,证明了系统的稳定性。同时,以两自由度关节型机器人为研究对象,搭建仿真控制系统进行仿真分析。仿真结果表明,反步法控制不仅具有良好的动态和稳态性能,而且鲁棒性较强,说明该控制方法的轨迹跟踪控制有效可行。该研究具有良好的应用前景。
李鹏高述勇杨杰迟洁茹
关键词：关节型机器人跟踪控制稳定性
二自由度机器人模糊滑模位置控制及仿真被引量：1
2017年
针对二自由度关节型机器人的位置控制问题,本文提出了基于模糊算法的滑模位置控制。设计线性滑模面和滑模控制律,通过Matlab模糊控制箱设计模糊控制器,使两者的转矩输出共同作用于机器人系统。滑模控制采用线性滑模面,可使系统在有限的时间段内到达稳态,实时性好;模糊控制可以削弱滑模控制所带来的输出抖动,在模糊控制中加入自适应律,能够实时补偿建模误差及外界干扰信号的影响。借助Adams/Control模块和Matlab/Simulink库,搭建联合仿真控制系统进行仿真验证。仿真结果表明,该控制系统能够有效结合两种控制方法的优点,动态性能和稳态性能良好,并能够在一定程度上消除抖振,满足设计需要。因此,该研究具有一定的实际应用价值。
李鹏杨杰牛欢
关键词：关节型机器人滑模控制模糊控制
新型转台的机构设计及有限元分析
2018年
针对现有的监控系统不能实现多方位、大范围、无死角监控的问题,本文设计了具有多自由度的新型转台。该转台具有3个自由度,其水平旋转部分能带动工作单元实现±180°旋转,其竖直摆动部分能带动工作单元实现±30°的仰俯摆动,其水平移动部分能带动工作单元沿导轨水平往复运动。同时,对转台的传动装置进行优化,对水平移动平台及导轨等主要承载部件进行有限元分析。分析结果表明,水平移动平台及导轨均发生一定的变形,但其变形量不影响转台的整体性能;安全性分析表明,转台在最大载荷下,符合工作要求。该设计为研究转台的性能优化提供了理论依据。
于海龙杨杰李鹏胡尊帆
关键词：多自由度转台导轨有限元分析安全性
基于单目增量式稀疏SFM研究与实现被引量：1
2018年
为研究视觉SLAM(Simutaneous Localization and Mapping)以及视觉SFM(Structure From Motion)领域中机器人能低成本重建出可进行语义识别三维场景的问题,借鉴Colmap算法,对重建过程中的部分步骤加以改进,对初始化图像的选择进行了精选,在重建出有误差的三维点云中进行多次基于光束平差法的优化,对无人机拍摄的图像进行重建分析,结果表明,图像在重建的完整度、鲁棒性、精确度以及效率等方面,均取得了较好的效果。
安帅杨杰乔羽李鹏
青岛市机动车污染物道路动态分布规律研究
2013年
针对青岛市道路特点及机动车污染物排放的现状,本文根据移动线源排放源强理论,建立了机动车污染物的排放预测模型。通过采集典型线源道路香港中路的车流量和车速数据,结合相应的风速、风向、机动车排放因子等参数,模拟计算了机动车在预测点处污染物排放的质量浓度。计算结果表明,机动车污染物的排放浓度随着风速的增加呈下降趋势,而机动车CO和HC的排放量随着车速的增加,下降比较明显。该研究为青岛市机动车尾气污染提出了相应的控制措施。
李鹏张纪鹏霍炜
关键词：机动车污染物排放因子
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