肖俊
- 作品数：1 被引量：18H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学材料科学与工程学院先进焊接与连接国家重点实验室更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双面双弧焊机器人主从协调运动控制被引量：18
- 2011年
- 为了实现低合金高强钢厚板机器人焊接,研究了一种不清根的双面双弧焊机器人柔性加工系统,系统采用集散控制,双面双机器人采用主从协调控制策略,Motoman机器人为主手(正面),KUKA机器人为从手(背面),建立该系统协调运动的算法模型,根据主手焊枪末端位置和姿态,以工件基准路径平面为对称面,经过运动学坐标变换,推导出背面从手机器人工具末端的运动路径点,从而控制从手跟随主手协调运动,经过双机器人协调试验,结果表明,该算法能满足双面双机器人焊接要求.
- 张华军张广军蔡春波肖俊高洪明
- 关键词：双面双弧焊双机器人主从控制
