赵辉
- 作品数：8 被引量：6H指数：1
- 供职机构：北京信息科技大学自动化学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术文化科学经济管理更多>>
- 一种人员惯性定位的鲁棒多约束地图匹配算法被引量：1
- 2023年
- 针对传统的地图匹配算法在分岔口和半封闭场景下易出现匹配失效和精度下降的问题,提出了一种人员惯性定位的鲁棒多约束地图匹配算法。该算法构建了地磁/惯性融合航向估计系统,利用三轴陀螺仪实时校准地磁传感器偏差,采用校准后的地磁数据进行航向解算,可有效提升航向信息获取精度;在固定的时间窗口内引入粒子群轨迹的多重约束,增强了算法的鲁棒性;此外,设计了一种启发式多约束重采样策略,提升了粒子群的自适应能力。最后,通过多组室内和室外长距离行走实验对所提算法性能进行评估。实验结果表明,与地图回溯约束的粒子滤波算法相比,本文算法具有更强的鲁棒性,定位精度可提升2倍以上,定位误差小于总行程的0.5%。
- 赵辉赵辉朱宁苏中苏中刘高文
- 关键词：惯性测量粒子滤波地图匹配
- 首都高校生态文明教育现状分析与对策
- 2024年
- “十四五”规划和党的二十大报告指出,高校生态文明教育工作是生态文明建设中的重要一环。文章针对首都高校在生态文明本科教育课程体系和机制现状调查,重点分析和总结首都高校生态文明教育领域存在的缺陷和不足,并对首都各高校生态文明教育存在的典型性问题提出相应的解决对策,从提高首都高校生态文明教育的水平。
- 李连鹏刘宁赵辉武进敏
- 关键词：生态保护生态文明生态教育
- 跨域飞行器惯导装置设计及抗冲击测量方法
- 2024年
- 跨域飞行器由于工作环境复杂多变,在飞行过程中运动参数受瞬态冲击影响较大,导致导航精度降低且难以稳定控制。针对瞬态冲击导致跨域飞行器难以获取准确运动参数的问题,本文研制了一种基于大小量程加速度计组合的惯性导航装置,并提出了一种大小量程加速度计切换策略,利用巴特沃斯滤波器对采集的数据进行滤波处理,通过预设阈值的累计和控制图算法和自主可变滑动窗口实现对冲击点的检测,并采用分段式线性插值方法保证了数据的同步性,最后通过模拟仿真和跌落台试验对本文所提出的切换策略进行试验验证,试验结果表明,分段式线性插值方法的估计误差不超过0.6 g,并在小量程加速计测量值饱和后,切换至大量程加速计的测量值,满足了实时切换的要求,进一步证明该惯性导航装置及大小量程切换策略可应用于飞行器进行跨域试验。
- 李存健刘福朝刘福朝刘宁赵辉
- 基于双轴地磁航向误差自旋修正的行人自主定位方法
- 2023年
- 针对行人自主定位的航向误差漂移问题,提出了一种双轴地磁航向误差自旋修正方法。在自主定位前进行原地主动旋转,利用椭圆拟合修正方法得到双轴地磁测量的误差补偿系数,从而实现对外界环境地磁干扰的有效抑制。采用修正后的双轴地磁测量信息直接计算得到航向信息,结合峰值法跨步探测模型和线性步长估计模型,实现对行人的自主定位。为验证算法的有效性和稳定性,在室外环境开展了多组行人自主定位实验。结果表明,在150米的定位实验中,所提算法定位轨迹起点与终点的平均偏差约为总行程的0.95%,与当前五种主流算法对比,具有更好的鲁棒性和定位精度。
- 赵辉苏中赵辉苏中刘宁
- 关键词：地磁测量
- 基于自适应因子图的车载GNSS/INS组合导航方法
- 2024年
- 针对短时遮蔽空间环境下,车载卫星导航系统多路径效应与信号衰减严重、粗差与周跳发生频繁,导致组合导航精度和鲁棒性降低的问题,提出了一种基于自适应因子图的车载GNSS/INS组合导航方法。首先构建GNSS/INS因子图模型,以INS为导航主系统,用GNSS因子对INS进行辅助修正,再根据GNSS测量的残差设计权重函数,进行自适应调整GNSS因子所占的权重,可有效抑制GNSS传感器随环境变化造成的发散误差,进而降低因GNSS定位误差过大对组合导航精度和鲁棒性的影响。最后通过搭载跑车实验进行对比验证,与传统基于因子图的组合导航方法相比,自适应因子图组合导航方法的定位均方根误差和最大误差分别降低了70.01%和55.31%。结果表明,所提方法定位精度更高、鲁棒性更好。
- 赵海林刘福朝刘福朝刘宁赵辉
- 关键词：组合导航因子图权重函数自适应
- 高旋制导弹药转速测量装置及方法研究被引量：1
- 2023年
- 针对高旋制导弹药高转速难以精确测量问题,设计了一种基于地磁传感器的转速测量装置,测量装置主要采用了HMC1053三轴地磁传感器和STM32H753 ARM芯片来完成转速测量功能。根据地磁传感器输出信号特性,利用过零点检测方法对转速信号的时域特性进行了仿真和分析,分别采用短时傅里叶变换和连续小波变换方法对转速信息的时频特性进行了仿真分析和对比,结果表明采用连续小波变换方法得到的频率分辨率更高,求解的转速精度更高。最后通过机床转速试验及弹载飞行试验进行验证,机床转速试验解算的转速最大误差为0.011 3 r/s,试验结果表明了转速测量方法的可行性,为高旋制导弹药的导航和制导技术提供相关的支持,具有一定的工程应用价值。
- 刘福朝刘福朝刘宁刘宁赵辉
- 关键词：地磁传感器转速测量时频分析
- 一种滑窗积分推算的行人惯性定位算法被引量：3
- 2023年
- 针对当前行人惯性定位算法存在穿戴部位限制、运动适应性差、长时误差发散的问题,提出了一种滑窗积分推算的行人惯性定位算法。首先通过设置滑动窗口构建短时独立的捷联积分方式,抑制累积误差发散速度。然后融合滑窗内位移增量和航向信息推算得到行人运动轨迹。利用公开数据集、智能手机、自研惯性传感器开展了多组行人惯性定位实验。实验结果表明,相较于传统的ZUPT和PDR算法,本文算法的定位误差小于总行程的1%,定位精度提升了50%以上,在穿戴方式、运动适应性和定位精度方面具有明显优势。
- 赵辉赵辉苏中苏中
- 关键词：惯性导航微惯性测量单元
- 基于FPGA的湿度检测系统的实现被引量：1
- 2013年
- 本文详细地介绍了利用FPGA编程及湿度传感器HTG3515CH进行实时地湿度检测;使用HTG3515CH温、湿度传感器进行湿度的采集,将传感器输出的模拟信号通过ADC0804进行AD转换,然后利用Altera DE2开发板对ADC0804输出的数字信号进行分析和处理,用数码管显示当前的湿度值。该系统显著优点是硬件电路简单,软件编程容易实现,可靠性强,具有一定的实用价值。
- 赵辉张利
- 关键词：FPGAVHDL
