丁德锐
- 作品数：38 被引量：69H指数：5
- 供职机构：上海理工大学光电信息与计算机工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市自然科学基金上海市青年科技启明星计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信文化科学更多>>
- 基于多传感器融合的移动机器人定位被引量：9
- 2019年
- 移动机器人定位是进行导航和路径规划的前提和基础。论文提出了一种基于多传感器数据融合的室内移动机器人定位方法。使用基于粒子滤波的蒙特卡洛算法,融合激光雷达、加速度计和里程计等多传感器的信息进行定位,有效改善了传统定位方法因为无法关联底层数据信息或者路面打滑导致定位失败等问题。进而,通过采取基于权值的融合,消除了连续迭代步骤中"跳跃"行为的影响;通过粒子剔除机制,优化了粒子种群,提高算法的执行效率。最后,基于设计的两轮机器人平台,通过仿真和真实环境联合论证,验证了所开发机器人定位方法的有效性。
- 何壮壮丁德锐王永雄
- 关键词：移动机器人多传感器融合粒子滤波
- 基于卡尔曼滤波算法的室内环境基站坐标位置标定方法
- 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波算法的室内环境基站坐标位置标定方法，本方法由无线传感器构建室内定位系统，采用几何关系求解标签与基站之间的水平距离；所有基站与标签设置同步时钟，基站向四周发送包含发送时刻时间戳的无线信号，标签...
- 田昕魏国亮宋燕丁德锐
- 文献传递
- 基于Transformer的U型低照度图像增强算法
- 2024年
- 针对非均匀光照环境下照度自适应算法的固有缺陷以及基于CNN的图像增强模型固有的卷积运算导致的感受野受限、无法建立长距离的全局依赖等问题,本文提出一种融合CA-Transformer模块和全局注意力融合模块的U型网络RT-UNet。本研究设计了基于轴向多头自注意力机制的CA-Transformer模块作为特征提取和重建的基础模块。该模块在兼顾CNN与Transformer结构优点的同时极大地减少了计算复杂度。进而,为了建立不同尺度,不同分辨率特征图之间的信息交互与融合,搭建了全局注意力融合模块来替代之前的残差连接,帮助网络关注到更感兴趣的区域,方便其学习到更有用,更精细的特征。实验结果表明,本算法在主客观评价指标上相比于近几年一些主流图像增强算法均具有很强的竞争力。
- 缪天恒梁艳王飞丁德锐
- 关键词：TRANSFORMER
- 一种图像误匹配精确剔除方法
- 本发明涉及一种图像误匹配精确剔除方法，网格匹配统计约束能够快速的区分出设定大小的网格区域内的正确匹配对和错误匹配对，从而剔除错误匹配对保留正确的匹配对获得一个粗略匹配集；结合自提出的投影误差函数的改进对极约束模型能够再进...
- 赵攀攀丁德锐何壮壮黄颖冯汉余玉琴陈晗张震
- 文献传递
- 一种骨科机器人工作空间分析方法
- 2019年
- 为提高医疗机器人术前规划效率及减少患者关节置换手术时间,提供更加微创、精确的治疗方法,针对关节置换中骨科机器人工作空间需求,提出一种基于蒙特卡洛分析法的骨科机器人工作空间分析方法。该方法通过对可达工作空间的分析,有效改善传统骨科机器人在术前规划时对工作空间预估及医疗机器人术前位置摆放估计不足等问题,并通过MATLAB进行试验仿真,证明算法可行。
- 王欢丁德锐
- 关键词：骨科机器人全膝关节置换机器人运动学
- 基于宽度自编码器的VSLAM快速回环检测方法被引量：1
- 2022年
- 回环检测对于视觉同步定位和建图(visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)系统减小累计误差和重定位具有重要意义。为缩短回环检测在线运行时间,同时满足准确率召回率需求,提出了一种基于宽度自编码器的快速回环检测算法(fast loop closure detection-broad autoencoder,FLCD-BA)。该检测算法改进了宽度学习网络,通过无监督的方式从输入数据中自主学习数据特征,进而运用于回环检测任务。与传统的深度学习方法不同,该网络使用伪逆的岭回归算法求解权重矩阵,通过增量学习的方法实现网络的快速重构,从而避免了整个网络的重复训练。所提算法在三个公开数据集上进行了实验,无须使用GPU设备,且网络的训练时间相比词袋模型以及深度学习的方法有较大缩短。实验结果表明该算法在检测回环时具有较高的准确率和召回率,测试中每帧的平均运行时间仅需21 ms,为视觉SLAM系统的回环检测提供了一种新算法。
- 尚朝辉丁德锐魏国亮蔡洁
- 一种结合知识转移的强化学习方法及其应用于无人车自主技能的学习方法
- 本发明公开了一种结合知识转移的强化学习方法，步骤如下：S1、设计BP神经网络自主任务间映射关系；S2、对源任务学习经验进行案例存储，并构建线性感知器来学习源域和目标域之间的动作映射关系；S3、运用基于案例推理机理；S4、...
- 丁子凡丁德锐王永雄魏国亮鄂贵
- 基于地图匹配辅助的多惯导阵列的室内定位方法被引量：1
- 2020年
- 单个惯性定位导航系统(INS)在室内定位过程中的位移误差会随时间不断的积累,导致定位精度问题。本文提出了一种基于地图信息辅助的多惯导阵列室内定位算法。该方法通过抑制INS位移误差的发散,并辅以地图修正定位轨迹,从而提高室内定位的精度。仿真实验结果表明:加入地图辅助信息的惯导阵列室内定位方案比单个INS定位方案的性能明显改善,位移误差得到了有效抑制,并将平均定位误差控制在1 m左右。
- 范亚州管启丁德锐
- 关键词：数据融合地图信息
- 一种骨科机器人磨削作业规划的算法被引量：2
- 2019年
- 骨科机器人是医疗领域的新兴产业,主要用于微创、精确治疗,可提供精确的手术导航和规划,但目前市场上现存的产品普遍存在自动化程度低,损伤大,辐射高,效率低的问题。针对关节置换时对骨关节磨削实现全自动化的需求,提出一种基于骨关节手术部位分片的方法,并结合遗传算法对磨削路径进行了路径优化。通过MATLAB与VREP的联合仿真证明算法的可行性,并有效的提高骨科机器人的自动化程度。与传统半自动骨科机器人相比,方法能够有效提高手术效率,减少医生疲劳,确保病人得到精度更高的医疗服务。
- 王欢丁德锐王永雄
- 关键词：骨科机器人复杂曲面路径规划遗传算法
- 一种基于深度学习的聚酯纤维聚合过程特性粘度计算方法
- 本发明涉及聚酯纤维的生产技术领域，具体是一种基于深度学习的聚酯纤维聚合过程特性粘度计算方法，包括建立LSTM神经网络模型，训练、投入使用和校正的步骤。该模型在初始LSTM中引入增强门将历史时刻的聚酯纤维聚合过程工艺参数经...
- 傅子轩朱秀丽徐佳鋆丁德锐宋燕雷昌喆徐皓天
