张恒
- 作品数：2 被引量：11H指数：1
- 供职机构：浙江大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项浙江省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于MSCKF的IMU与激光雷达紧耦合定位方法被引量：11
- 2020年
- 针对传统移动机器人定位方法对计算资源要求较高,而其所采用的嵌入式处理器通常计算力不足的问题,提出了一种低计算复杂度的移动机器人定位方法。该定位方法使用多状态约束下的卡尔曼滤波器对激光雷达和IMU数据进行融合,同时采用近似近邻搜索方法取代传统的KD树近邻搜索方法来进行激光点云法向量的提取,在符合平面特征提取精度要求的前提下,法向量提取速度提高了近6倍。最后,在地下车库场景下对该定位方法进行了测试,该方法整体定位误差在0.4 m以内,旋转绝对位姿误差集中在0.02~0.06 rad之间。实验结果表明,所提方法占用较少的计算资源,在结构化环境中能够提供良好的定位结果。
- 吕攀辛越张恒李红杨国青
- 关键词：激光雷达惯性测量单元
- 基于TASC模型的合同自动生成方法
- 2011年
- 通过可信自治服务协同模型解决因自治个体行为难以预测和控制而导致的协同可信危机。在该模型下,Agent之间通过服务合同建立协同关系。提出一种有效的服务合同生成方法,利用服务分类体系、基于适用情景的服务发现机制和服务合同协议模板进行求解,以一种快速查找、可重用的方式生成合同,从而提高服务组合的自动化程度,并给出可信自治式服务协同过程和服务合同自动生成过程。
- 张恒李自臣
- 关键词：自治
