余海
- 作品数：3 被引量：11H指数：2
- 供职机构：重庆大学自动化学院更多>>
- 发文基金：重庆市科技攻关计划中央高校基本科研业务费专项资金重庆市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 两轮自平衡小车模型参考自适应控制平衡算法被引量：6
- 2016年
- 两轮自平衡小车是一类非完整的本征不稳定系统,其动力学方程具有复杂非线性、高阶次、强耦合、欠驱动等特点,采用牛顿力学分析法进行系统建模,利用前馈、反馈以及输入量构成自适应机构,在此基础上提出模型参考自适应控制(Model Reference Adaptive Control,MRAC)策略对两轮自平衡小车的姿态和速度进行控制。通过仿真,结果表明采用MRAC算法能够在保证系统稳定的前提下,获得接近于给定理想参考模型的动态性能,并使系统在平衡点附近具有良好的鲁棒性。
- 范敏余海石为人黄杰
- 关键词：模型参考自适应控制鲁棒性
- 虚拟力导向粒子群有向传感网络覆盖增强算法研究被引量：2
- 2015年
- 针对静态同构有向传感器网络区域覆盖增强问题,提出了虚拟力导向粒子群有向传感网络覆盖增强算法(virtual force-directed particle swarm coverage-enhancing algorithm for directional sensor networks,VFPSC-DSN)。该算法以监测区域的有效覆盖率为指标,将传感器节点质心间的虚拟受力作为影响粒子速度更新的一个影响因子加入粒子群算法中,引导粒子群算法的进化,从而避免粒子早熟,提高算法的收敛速度;通过节点主感知方向的调整,实现监测区域的覆盖优化,并通过仿真实验验证了该算法的有效性。研究结果表明,虚拟力导向粒子群有向传感器网络覆盖控制算法在保证网络连通性的前提下,不仅能有效地提高监测区域的有效覆盖率,而且收敛速度更快。
- 杜春龙石为人石欣陈曦余海
- 关键词：有向传感器网络虚拟力粒子群算法
- 基于MRAC的单级直线式倒立摆的控制研究被引量：3
- 2013年
- 为了实现单级直线式倒立摆的自动控制,采用前馈反馈复合式模型参考自适应控制(Model Reference Adaptive Control,MRAC)对单级直线式倒立摆进行控制研究,这种方法采用串级形式能有效抑制参数的振动而产生的随机扰动,获得了很好的鲁棒性,同时能在确保系统稳定的基础上改善系统的动态性能。
- 余海吴鹏松
- 关键词：倒立摆模型参考自适应控制
