吴中华
- 作品数：2 被引量：18H指数：2
- 供职机构：西北工业大学自动化学院更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 四旋翼几种控制方法研究被引量：13
- 2013年
- 针对六自由度欠驱动四旋翼无人飞行器非线性模型,讨论了四旋翼无人飞行器的姿态和高度控制问题。采用经典PD控制、智能模糊控制、非线性反步法和滑模变结构控制,设计四旋翼姿态和高度控制器,并在Matlab/Simulink环境下进行仿真。仿真结果表明:四种控制方法均能实现四旋翼的姿态稳定和定高悬停;其中,滑模变结构控制具有更好的动态跟踪特性。
- 吴中华贾秋玲
- 关键词：非线性模型模糊控制反步法滑模控制
- 基于UKF的无人机航姿系统算法研究被引量：5
- 2014年
- 研究无人机捷联导航姿态精度优化问题,针对微小型无人机做连续大机动飞行时,MEMS器件用于载体航姿测量精度低、易发散的问题,提出了一种基于UKF技术的姿态融合算法。用重力加速度在机体系的分量和陀螺漂移做为待估的状态量,建立了非线性的滤波模型。在系统模型噪声为复杂加性噪声且量测方程为线性方程时,推导出简化UKF算法。为了验证上述算法的有效性,将UKF和EKF算法进行对比,并通过姿态误差均值和均方差对实验结果进行定量分析。仿真结果表明,数据融合判别准则合理可行,改进算法提高了载体机动情况下的姿态精度,达到了预期的要求。
- 吴中华贾秋玲付纬王靖宇
- 关键词：航姿系统无迹卡尔曼滤波非线性
