汪俊
- 作品数：2 被引量：23H指数：2
- 供职机构：南京理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金江苏省产学研前瞻性联合研究项目更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 汽车驾驶机器人换挡机械手驱动力仿真优化被引量：3
- 2017年
- 由于汽车驾驶机器人换挡机械手结构的复杂性,使得机械手运动学与动力学分析的具体数学描述较为困难,而计算机虚拟仿真技术,为换挡机械手的特性分析提供了依据。为解决原换挡机械手驱动机构的横摆问题,通过增设选挡推杆及挂挡推杆,改进原七连杆二自由度并联机构。在ADAMS/View中建立了改进后换挡机械手机构的虚拟样机模型并进行了运动仿真,仿真结果验证了改进后的换挡机械手解决原换挡机械手驱动机构横摆问题的有效性。在上述基础上,以选挡推杆及挂挡推杆的长度为设计变量,以换挡机械手的最大驱动力最小为优化目标,利用ADAMS/View中Design Evaluation模块对挡机械手进行了结构参数优化,取得了较好的优化效果,为实际工程运用提供了依据。
- 汪俊陈刚王纪伟
- 关键词：虚拟样机运动仿真结构参数优化
- 基于模糊免疫PID的驾驶机器人车辆路径及速度跟踪控制被引量：20
- 2017年
- 为了实现装备驾驶机器人车辆的路径及速度跟踪控制,提出了1种基于模糊免疫比例积分微分(PID)的控制方法。通过比较车辆实际行驶路径与期望路径的侧向偏差,模糊免疫比例路径跟踪控制器控制转向机械手操纵方向盘。通过计算期望车速与实际车速的偏差,模糊免疫PID速度跟踪控制器控制制动/油门机械腿分别操纵制动/油门踏板。通过引入车速反馈不断更新汽车的侧向加速度增益,实现了车辆转向控制与纵向车速控制的解耦。Carsim/Simulink软件的联合仿真结果显示,车辆路径跟踪和车速跟踪的最大误差分别为0.28 m和1 km/h。
- 王纪伟陈刚汪俊
- 关键词：驾驶机器人免疫控制比例积分微分控制
