陆峰
- 作品数：3 被引量：39H指数：3
- 供职机构：中国人民解放军军事交通学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于深度学习的车辆检测方法被引量：4
- 2017年
- 针对一般道路行驶条件下无人驾驶汽车检测前方车辆问题,将车辆检测问题转化为图像中的目标检测,利用深度学习方法进行车辆目标检测。通过无人驾驶汽车采集真实的车辆图像数据,构建车辆检测训练数据集,用大量实验验证检测系统的可行性。该检测系统是一个端到端的检测系统,输入为无人驾驶汽车视觉系统的图像,输出为图像中的车辆的位置及类别。
- 王德宇徐友春李永乐陆峰郑凯文
- 关键词：车辆目标检测
- 无人车导航路径关键点插值算法被引量：3
- 2016年
- 为解决无人车导航路径关键点插值问题,利用Catmull-Rom样条插值方法对关键点插值算法进行研究。在分析Catmull-Rom样条插值算法原理的基础上进行编程,并综合考虑比较B样条插值和三次样条插值方法的优缺点,提出利用Catmull-Rom样条插值方法对关键点进行插值。经验证,该插值方法使插值曲线经过关键点,且插值算法不受坐标分布的影响,并对提供的点坐标的排列没有严格要求,能够满足无人车路径选择的需要。
- 陆峰章永进李鹏赵明
- 关键词：插值算法无人驾驶汽车
- 基于RTK-GPS的轮式移动机器人轨迹跟随控制被引量：32
- 2017年
- 针对轮式移动机器人的轨迹跟随问题,提出了一种基于RTK-GPS(real-time kinematic GPS)的轨迹跟随控制方法.首先,将GPS(全球定位系统)轨迹地图和机器人实时的RTK-GPS经提出的坐标转换模型转换到同一平面坐标系.因为RTK-GPS受干扰时会出现GPS点跳变,所以采用标准卡尔曼滤波器进行滤波,用最优估计值作为机器人真实的位置.通过遍历轨迹地图找寻初始最近目标点,然后不断更新目标点并采用角度偏差比例-微分控制器实时控制机器人的转向,实现了轮式移动机器人的轨迹跟随.最后,在改型轮式移动机器人上进行了实验,实验结果表明整体算法具有较高的可靠度,跟随具有代表性的"蛇"形轨迹和"8"字形轨迹时分别将偏差控制在0.42 m以内和0.67 m以内.
- 谢德胜徐友春万剑韩栋斌陆峰
- 关键词：轮式移动机器人卡尔曼滤波
