杜振军
- 作品数：9 被引量：135H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：山东省科技发展计划项目国家高技术研究发展计划辽宁省科学技术计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电气工程更多>>
- 改进的交叉耦合控制策略在同步控制中的应用被引量：2
- 2022年
- 针对现有控制策略存在的鲁棒性差、误差极值对系统影响大等问题,提出了改进的交叉耦合控制策略,分析了策略原理,并通过李雅普诺夫定理进行了稳定性判定;最后通过MATLAB/Simulink搭建了最大偏差耦合控制策略、加权耦合型控制策略以及本文提出的改进的交叉耦合控制策略控制框图,并通过控制变量法进行对比实验。实验数据证明了文章提出的改进的交叉耦合控制策略适用于不同的输入信号,并有效解决了误差极值对整体系统影响大的问题,控制性能更优越,鲁棒性高。
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- 关键词：控制变量法控制性能
- 基于势场法的移动机器人路径规划仿真研究被引量：22
- 2007年
- 针对势场法的障碍物附近目标不可达(GNRON)问题,采用改进斥力势场函数,把机器人和目标的相对距离考虑进去,从而确保目标点为整个势场的全局最小点,使得机器人能够顺利到达目标。针对局部极小引起的陷阱区域问题,提出了增加引导点的方法,使得机器人能够快速走出陷阱区域,向目标点移动。通过仿真实验,还实现了机器人在限定区域内漫游。改进后的势场法适用于复杂环境下的移动机器人路径规划。仿真结果证明了此方法的有效性。
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- 基于超声波传感器的移动机器人环境建模方法研究
- 超声波传感器是实现距离测量的最廉价的传感器,然而方向性差,不利于建立环境的特征模型。本文针对超声波传感器的移动机器人环境建模方法进行比较研究,在Triangular-based方法进行改进生成环境障碍物信息的模型,在此基...
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- 关键词：移动机器人环境建模超声波传感器
- 文献传递
- 移动机器人路径规划方法研究被引量：110
- 2008年
- 针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题,提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法.全局路径规划器采用A*算法生成到达目标点的子目标节点序列;局部路径规划器采用改进的人工势场方法对子目标节点序列中相邻两节点进行路径平滑和优化处理.在考虑了移动机器人运动学约束的前提下,该方法不但能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径,而且还能及时处理所遇到的随机障碍信息.仿真研究与在室内复杂环境下的实际运行结果验证了该方法的有效性.
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- 关键词：移动机器人路径规划动态环境
- 融合泊松重建的激光语义SLAM系统被引量：2
- 2023年
- 为在提高SLAM中地图对环境的表示能力的同时保证系统定位的实时性,提出一种室外大场景下的全局点云地图与局部面元地图相结合的语义SLAM系统架构。定位模块的帧间匹配使用基于几何特征提取的方法,点云的语义分割部分使用全卷积网络基于球面投影完成,在局部面元地图中利用泊松重建建立三角形面元地图同时渲染语义信息,增强局部面元地图对环境表示能力。通过KITTI数据集与MaiCity数据集验证了系统的实时性与全局语义地图、局部面元地图的建图效果。
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- 关键词：同步定位与地图构建语义识别
- 桌面级协作机械臂设计与仿真分析
- 2024年
- 由于桌面级协作机器人具有低成本、小型化、模块化等特点,被广泛的应用在医疗、食品、科研、3C等行业。针对模块化关节,设计了满足强度刚度要求、额定负载为1kg的桌面级协作机器人,建立了基于CoppeliaSim与Matlab的实验仿真平台。首先利用旋量法建立了机器人正、逆运动学模型,提出了基于最小变化角为准则的位置控制算法,成功的实现了机器人的运动控制,验证了正、逆运动学求解模型的准确性。实验平台的仿真结果表明,该算法能够有效的控制机器人的运动,具有实用性。
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- 关键词：运动学仿真平台
- 基于地图学习的移动机器人定位技术研究
- 室内移动机器人的定位问题一直是移动机器人学的研究热点和难点,目前没有统一的室内移动机器人定位标准和通用解决方案。本文提出的方法,把未知环境中的同步定位与环境建模问题分解成为基于人工路标的地图学习和基于已学习地图的定位两个...
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- 关键词：移动机器人地图学习
- 文献传递
- 基于真空机械手运动控制与最优轨迹规划算法研究
- 2022年
- 本文针对真空机械手运动控制与最优轨迹规划算法进行了研究。首先,对真空机械手机械本体和软件架构进行分析,采用几何法解决了真空机械蛙手的运动学问题。其次,介绍了S形轨迹规划问题,对S形规划算法进行详细的阐述。再次,将基于动力学摩擦方程最优轨迹规划算法问题转化为求取高效加速最优轨迹规划迭代求解问题。最后,实验验证了真空机械手运动控制算法和基于全动力学建模最优轨迹规划算法的正确性、可行性和有效性。由于考虑了包含摩擦在内的全动力学约束,本文提出的高效加速度最优轨迹规划算法更为符合机器人实际运动性能。
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- 关键词：集成电路存储器最优轨迹规划运动控制
- 完全在线的双目直接法视觉SLAM算法被引量：1
- 2023年
- 视觉SLAM在机器人的室外作业如野外探索、定位侦察中扮演了重要角色.为了使得机器人可以更好地进行室外作业,提出一种不受词袋模型的固定词汇限制的完全在线实时双目直接法视觉SLAM算法.作为直接法视觉SLAM,所提到的系统可以利用任何具有足够强度梯度的图像像素,使其在缺少特征点的区域仍具有很强的鲁棒性.在系统算法中引入双目静态残差约束并去除遮挡的滑窗优化来增强系统的跟踪精度,增加闭环检测和位姿图优化模块,并建立在线词袋模型,使得系统在大规模且陌生的环境中依然可以进行工作.将此算法在公开的EuRoC数据集和KITTI数据集上进行性能评估,结果表明,所提出的系统的定位精度优于最先进的直接法视觉SLAM系统,且室内场景和室外场景均具有鲁棒性.
- 贾嫣晗邹风山徐方杜振军刘明敏
