刘舒
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
- 供职机构：华北电力大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多机器鱼编队控制
- 随着科学技术的发展,机器人技术不断提高,机器人应用领域不断扩张,陆地机器人已经无法满足人类对探索环境和改善生活的需求,上天下地入海三方面都急需机器人进入角色,世界许多先进技术国家纷纷建立研究机构专门研究水下机器人,其中水...
- 刘舒
- 关键词：仿生机器鱼编队控制避障
- 文献传递网络资源链接
- 基于位置反馈的多机器鱼编队控制被引量：3
- 2011年
- 为实现多机器鱼的队形控制,在图论队形控制理论的基础上引入一种基于位置反馈的队形控制策略。介绍参考机器鱼的概念,在任一时刻都设定一个保持不动的参考机器鱼,其它机器鱼则根据当前参考机器鱼的位置及机器鱼之间的信息交互来调整其相对位置,使多机器鱼系统在有限时间内实现任意队形的形成。在水下机器人2D仿真平台上进行实验,并给出不同情况的实验结果。仿真结果表明:该方法整体性好,鲁棒性强,抗干扰性强,计算简单,可实现任意队形。
- 刘舒禹梅谢广明
- 关键词：编队控制
- 基于遗传算法的机器鱼路径规划被引量：5
- 2010年
- 针对在线跟踪机器鱼运动等难题,提出基于对基于遗传算法的机器鱼路径规划方法。采用栅格法对机器鱼工作空间进行划分,然后通过复制、交叉、变异等遗传操作得到机器鱼在由栅格表示环境下的最短无碰路径。根据分段控制和模糊控制的思想分别设计出机器鱼前进的速度控制算法和方向控制算法,使机器鱼的实际推进路线尽量与通过遗传算法得到的理想最优路径一致。再通过计算机向机器鱼发出相应的控制指令。实验结果表明,该方法的是有效的。
- 柴仲明禹梅刘舒
- 关键词：机器鱼遗传算法路径规划
