徐崟
- 作品数：5 被引量：12H指数：2
- 供职机构：中国计量学院机电工程学院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 移动机器人视觉抖动的Kalman滤波补偿被引量：1
- 2012年
- 消除视觉抖动是机器人移动中对接作业的关键。基于仿射变换,建立了图像的递推运动模型;设计了基于梯度的分区域的KLT特征提取算法,分析了梯度与灰度变化的关系;利用绝对误差和最优进行特征点的匹配,并利用菱形搜索算法来提高匹配速度,设计自适应模板算法来解决匹配结果不惟一的问题;利用最小二乘法求解超定运动方程组,得到运动参数。推导得到有意运动参数的观测模型;利用Kalman滤波去除无意运动;利用滤波后的运动参数重构图像,对含抖动的视频进行稳像补偿。在非平整路面内移动机器人上开展实验。结果表明,相对参数滤波比绝对参数滤波更平滑,且算法对x和y方向的抖动补偿无相互干扰,经过该算法处理后的视频序列与原序列相比结果得到较大改善,满足准确性要求。
- 王斌锐徐崟金英连
- 关键词：KALMAN滤波
- 基于特征匹配和卡尔曼滤波的机器人视觉稳像被引量：4
- 2011年
- 针对机器人视觉稳像问题,建立六参数仿射图像运动模型,给出其递推关系。设计基于梯度的KLT特征提取算法,根据最优绝对误差和进行特征点的匹配,利用超定的运动参数求解方程推导,得到有意运动参数的观测模型,并使用最小二乘法进行求解,对卡尔曼滤波后的运动参数和图像运动模型进行反向求解,实现含抖动视频的稳像补偿。在自主移动机器人平台上的实验结果表明,利用KLT算法得到的特征点分布更合理,速度更快,经相对参数滤波后的图像相比绝对参数滤波更平滑。
- 徐崟王斌锐金英连
- 关键词：卡尔曼滤波稳像
- 小型智能涂胶机器人建模与控制系统设计被引量：3
- 2011年
- 为使涂胶机器人可涂任意鞋底轨迹,提出带摄像头的智能涂胶机器人。设计机构模型,利用齐次变换矩阵建立运动学模型,并进行Simulink运动仿真。控制器采用2层递阶的DSP加PC机结构,USB摄像头捕获鞋底图像,VC++实现边缘提取,并通过坐标变换得到机器人关节轨迹。DSP直流无刷电机控制器采用增量PID闭环控制算法。在自主开发的样机上开展实验研究,结果表明该小型智能涂胶机器人可完成任意鞋底的涂胶任务,系统易于实现。
- 金英连徐崟郭振武王斌锐
- 关键词：智能机器人SIMULINK仿真边缘检测控制系统
- 机器人视觉Kalman和FIR滤波稳像算法设计与比较被引量：2
- 2013年
- 稳像是提高基于视觉的移动机器人作业精度的关键。论文建立了完整的稳像算法流程,包含图像运动学模型、KLT特征提取、SAD特征匹配和滤波算法;设计了运动参数的Kalman和FIR滤波算法;并利用MATLAB实现了运动参数的Kalman和FIR滤波器;仿真验证和对比分析了Kalman和FIR滤波器对运动参数的去抖效果。结果表明,机器人视觉稳像中,Kalman滤波效果优于FIR滤波。用VC++和OpenCV编程实现了基于Kalman滤波的机器人视觉稳像软件,在双机器人移动平台上开展了实验,稳像计算时间小于视频采样时间,系统满足机器人对接作业实时性和精度要求。
- 金英连王斌锐徐崟
- 关键词：机器视觉稳像
- 旋转视频中特征点的迭代筛选与光流估计匹配研究被引量：2
- 2012年
- 转动抖动补偿是视频稳像的难点,针对转动抖动补偿中的关键技术特征点的筛选与匹配展开研究。建立了图像的6参数仿射模型;推导得到估计有意运动参数的超定方程;采用最小二乘迭代算法来去除绝对误差和(SAD)算法误判的特征点;采用金字塔(LK)光流算法来对旋转视频进行特征点匹配。编程实现算法;用特征窗口梯度矩阵法(KLT)提取特征后,分别用SAD算法和LK光流算法进行匹配,求解得到旋转变换阵参数误差,分析、比较并图示了误差原因;利用Kalman滤波去除无意运动;对含转动抖动的视频进行稳像补偿。在自主移动机器人平台上开展了实验。结果表明LK光流算法相比SAD算法对旋转视频的特征点匹配误差小,结合Kalman滤波可有效补偿转动抖动,将最大8.37°的转动抖动稳像到3.68°以下。
- 王斌锐徐崟金英连吴善强
- 关键词：信息处理技术特征点光流抖动补偿
