梁艳阳
- 作品数：59 被引量：123H指数：7
- 供职机构：西南科技大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：四川省教育厅青年基金国家自然科学基金四川省科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程一般工业技术更多>>
- Delta机器人期望工作空间求解算法研究被引量：8
- 2014年
- 针对并联机器人工作空间存在一些病态的不连续空间,提出来了一种Delta机器人期望工作空间的求解算法。首先,由Delta机器人运动学出发,给出了机器人实际工作空间的表达式,并将工作空间分成上下界进行求解;然后,通过将给定形状的规则期望工作空间的上下界与机器人实际工作空间的上下界进行比较,从而得到期望工作空间;最后,在Matlab软件上对算法进行了验证。所提出的算法可适合于不同形状期望工作空间的求解,并且较几何分析法更简便、更易于编程实现。
- 王效杰梁艳阳熊莉英张平
- 关键词：并联机器人
- Delta机器人结构参数与期望工作空间之间关系研究被引量：6
- 2015年
- 研究了Delta机器人结构参数与其期望工作空间之间的关系。工作空间是机器人性能的重要指标之一。但并联机器人工作空间边界是不规则的凸起,当在边界附近运动时,机器人容易陷入奇异位姿。因此,用规则的期望工作空间取代实际工作空间是一个很好的选择。机器人工作空间的大小直接有机器人的结构参数决定,因此研究机器人结构参数与工作空间之间的关系非常有意义。在归一化空间中绘制了Delta机器人结构参数与内接期望工作空间体积之间的映射关系图,并讨论了它们之间的关系。结果对Delta机器人的机构设计等具有指导意义。
- 梁艳阳王效杰刘恒
- 关键词：结构参数
- 机器人坐标转换系统构建
- 使用笛卡尔空间坐标系标定机器人子系统位姿，并通过用齐次坐标矩阵定量地表示机器人子系统相对于参考系的位姿，齐次坐标矩阵也能计算出每个子系统相对于参考系的变换位姿。此方法解决了在机器人运动系统中无法精确定位每一个子系统的位姿...
- 梁艳阳刘宏伟张平
- 文献传递
- 一种基于传统办公印章的自动盖章机盖章机械手装置
- 基于传统办公印章的自动盖章机盖章机械手装置主要包括电机，皮带，带轮，惰轮，滑轨等。本发明通过对两个电机的转向控制，从而实现纵向滑轨的左右上下移动，这样就能实现整个盖章过程，从而解决了人力的问题。本发明涉及对电机的控制、机...
- 刘宏伟梁艳阳刘威李关高严彬
- 文献传递
- 多路口环境下RRT的最优路径规划被引量：9
- 2020年
- 针对于多路口环境下RRT的搜索时间长,搜索范围广和路径不平整的问题。提出一种基于路标引导和增长采样区域的混合策略来引导RRT算法向目标搜索。将对地图做预处理,处理掉较小的障碍物,尽可能保存大障碍物,得到预处理地图;在新地图上路口区域设置路标点,路标点的可视区域的组合要覆盖整个地图,根据其在新地图上的连通区域,通过寻找出一组从起点到终点的最优路标点组合,以相邻两路标之间构建移动增长采样区域来引导RRT算法快速向目标搜索;用树枝修剪和二次贝塞尔曲线拟合生成光滑路径。通过仿真实验验证了算法的有效性、合理性和正确性。
- 龙建全梁艳阳
- 关键词：快速搜索
- 基于Simulink的ADC系统误差行为级模型
- 2014年
- 为了更好的研究ADC系统各个性能指标之间的关系及优化电路级设计,本文提出了一种在MATLAB下Simulink仿真环境中ADC的行为级模型。针对ADC中输入和输出之间的延迟、增益误差、幅值受限、谐波失真及噪声等系统误差进行了MATLAB数学建模,并对一个采样速度为1G赫兹,分辨率为6位的并行比较式ADC进行了仿真,以失调电压指标为例阐述了仿真结果对电路级设计中系统指标分配的指导方法。
- 熊莉英梁艳阳王玉
- 关键词：行为级模型
- 电机系统的位置跟踪滑模自适应控制
- 本文采用滑模控制和函数逼近技术，提出具有不确定时变死区特性的电机位置跟踪系统的滑模自适应控制器。该方法首先通过滑模技术得到带有不确定项和待定鲁棒项的控制律，然后将不确定性项表示成为有限个基函数的组合，通过李亚普诺夫直接方...
- 梁艳阳丛爽
- 关键词：滑模控制函数逼近自适应控制控制性能
- 文献传递
- 小球平面系统的路径跟踪滑模控制被引量：1
- 2010年
- 首先分析小球平面运动控制系统的特点,将路径跟踪控制分解为小球的位置控制问题和平面角度的控制问题。然后,主要针对小球的位置控制问题,基于小球运动系统的动力学模型和滑模控制的基本原理提出一种路径跟踪滑模控制算法,并通过李亚普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的渐进稳定性。该滑模控制算法消除了小球在平面上运动时时变不确定摩擦力对控制性能的不良影响,提高路径跟踪控制的精度。最后,通过仿真实验对所提出的滑模控制算法的控制性能进行了验证。
- 梁艳阳王姮张华熊莉英郭雪梅
- 关键词：滑模控制时变不确定性
- 时变不确定机电运动系统的非线性自适应控制
- 机电运动系统是工业生产中最常见和应用最广泛的一种系统。随着社会生产的发展，机电运动控制系统变得越来越复杂，表现出非常复杂的非线性特性，如死区、粘滑以及速度依赖等，同时会随着外界条件诸如机械磨损、惯量变化、温度和润滑等因素...
- 梁艳阳
- 关键词：时变不确定非线性自适应控制神经网络控制器
- 一种应用于电风扇的节能装置
- 本发明为一种应用于电风扇的节能装置利用红外传感器和温度传感器在不需要的时候对的风扇进行关断，本发明结构包括了风扇、圆盘型的架子、红外传感器、单片机、晶闸管、温度传感器.温度传感器或者红外传感器感,应到了低温度或者无人的状...
- 梁艳阳刘宏伟张皓然韩琇川廖波
- 文献传递
