刘大伟
- 作品数：7 被引量：25H指数：4
- 供职机构：南京工程学院自动化学院更多>>
- 发文基金：南京工程学院科研基金江苏省属高校自然科学基础研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 交流伺服系统动态性能在线测试平台设计被引量：1
- 2013年
- 针对交流伺服系统综合性能测试问题,提出一种在线式交流伺服系统动态性能测试平台。该平台由嵌入式控制器、试验电机、加载电机及其控制器、扭矩传感器、惯量盘、NI数据采集卡以及上位机LabVIEW测控系统组成。当加载电机工作于扭矩模式时,在上位机LabVIEW测控系统的控制下为试验电机提供任意形式的负载。电机运行中,采集卡采集各状态参数并传输到上位机,经过处理后以曲线等形式实时显示,从而实现对交流伺服系统动态性能的在线测试以及参数寻优。
- 赵小丽黄家才李凯刘大伟
- 关键词：交流伺服系统加载电机嵌入式控制器LABVIEW动态性能数据采集
- 基于ARM+DSP+FPGA的机器人多轴运动控制器的设计与研究被引量：9
- 2017年
- 为了满足机器人运动控制器实时性的要求,在分析机器人运动控制器体系结构特点的基础上,提出一种基于ARM+DSP+FPGA的机器人运动控制器。硬件电路采用模块化设计,简要介绍了软件设计。其中,针对运动过程中由于进给速度的改变而产生冲击、失步、超程或者震荡等现象,提出的梯形加减速控制策略能够通过对插补速度进行控制来提高控制精度。为了避免复杂机械系统的动力学建模,选用PT(位置与时间)运动控制模式,可对任意速度进行规划。仿真与实验测试结果表明,机械系统在PT动态模式下没有加减速度的冲击,运动更加平稳,具有良好的运动性能。
- 刘大伟王苏洲
- 关键词：机器人运动控制器
- 基于滑模变结构控制的鲁棒控制器设计被引量：5
- 2017年
- 为了有效抑制状态变量的超调,加快转子的收敛速度,增强系统的抗干扰性,提出了一种基于滑模变结构控制方法的鲁棒控制器。与传统PID控制器不同,该控制器采取最终滑动模态的极点配置方式对系统的期望闭环动态以及选择滑模面进行设计,然后采取基于李亚普诺夫稳定性理论的控制方法来设计滑模控制器,使系统在设计的滑模面上具有期望闭环动态,在执行器动态变化导致误差的情况下,所述系统依旧可以在有限时间内收敛到设计的滑模面。该控制可以代替PID控制器应用于永磁同步直线电机,验证所设计的控制器在系统参数(动子质量、粘滞摩擦系数)发生较大变化和负载扰动情况下,都保持良好的跟踪性能,实现系统对不确定性扰动下的强鲁棒性。
- 刘大伟
- 关键词：永磁同步直线电机鲁棒控制器滑模变结构控制
- 用于中央空调管道清洗机器人障碍探测的测距仪器设计
- 2009年
- 该设计基于声波在空气中传播遇到障碍物反射的原理,通过超声波的发射和接收来完成黑暗空调管道内的障碍探测。测距器由超声波发射模块、信号接收模块、单片机处理模块、数码显示以及声光告警显示模块等部分组成。文中详细介绍了测距器的硬件组成、检测原理、方法及软件流程。
- 杨颖红温秀兰金钊葛傲刘大伟
- 关键词：超声波AT89S51单片机测距
- 3D打印中一种快速分层处理算法的研究被引量：5
- 2017年
- 通过对3D打印中STL数据模型分层规则的分析建立有向加权图数据结构,该数据结构在找到邻接三角形的同时也记录了其权值信息,运用图的深度优先遍历法,建立递归搜索函数,针对递归切片中出现的三角形"点切"问题,提出了一种基于STL模型的快速分层算法即分组排序的有向加权递归算法。此算法通过对三角形面片分组排序后,进行有向加权图递归搜素,获得三角形面片之间有序排列的交点,在Open GL环境中实现了截面轮廓的自动生成,根据每个轮廓环切割的第一个三角形面片数据,确定截面轮廓的走向。实验结果证明该算法可以减少面片之间建立拓扑关系的时间,实现简单,稳定可靠。
- 刘大伟王苏洲
- 关键词：3D打印STL模型
- 矿井环境探测与搜救机器人系统研究被引量：4
- 2010年
- 本文提出了一种矿井环境探测与搜救机器人设计方案。为了使机器人更好地适应矿难后崎岖不平的井下环境,首先对机器人机构设计进行优化,采用履带和轮胎、伸缩结构的有机结合,大大提高了越障矿井机器人越障能力,然后探讨了矿井生命探测、导航和通讯等关键技术问题,为设计更加灵活、实用的矿难搜救机器人提供了一定的基础。
- 刘大伟汤玉东黄凤丽
- 关键词：机器人矿井生命探测越障导航
- 浅析二级倒立摆系统最优控制器设计被引量：1
- 2021年
- 二级倒立摆系统是多变量、非线性的控制系统,本文利用lagrange方程建立了二级倒立摆的数学模型,并进行了稳定性分析。在此基础上,基于最优控制理论设计了二级倒立摆最优控制器,实物调试结果表明该最优控制器是有效、可行的。
- 刘大伟汤玉东滕福林
- 关键词：二级倒立摆稳定性
