张华
- 作品数：22 被引量：88H指数：6
- 供职机构：浙江理工大学机械与自动控制学院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金浙江省公益性技术应用研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程机械工程电子电信更多>>
- 多轨迹段平滑过渡的前瞻插补算法被引量：9
- 2020年
- 针对轨迹规划时采用首尾速度为零的加减速控制方法中存在的频繁启停,以及末端执行器在插补过程中加速度过渡不平滑等问题,提出了一种基于非对称S形加减速控制的多轨迹段平滑过渡的前瞻插补算法.该算法在相邻轨迹段间采用圆弧模型对衔接拐角处平滑过渡,在给定轨迹衔接点坐标和过渡圆弧半径等参数的情况下,规划出衔接圆弧处的最优速度.对插补算法中归一化因子的求解,采用一种新型柔性加减速控制算法,该算法由余弦加减速曲线在直线形加减速曲线上拟合而成,减少了余弦加减速算法的运算量,保证了加速度控制的平稳性.试验结果表明,该算法可以实现多轨迹段衔接处的圆滑过渡,保证运动速度的平滑度与连续性,有效提升了末端执行器的运行效率.
- 王旭浩张华
- 基于ABAQUS的横机动态成圈过程有限元分析被引量：2
- 2013年
- 针对导针在横机成圈编织过程中的运动规律和应力最大位置均不明确等问题,利用ABAQUS/CAE建立了横机成圈机构的有限元模型,通过ABAQUS/Explicit显示求解器模拟了横机成圈编织的动态过程,得到了整个成圈过程中导针随时间变化的位移、速度、加速度曲线图。通过分析这些曲线,找到了三角和织针或导针发生碰撞冲击的关键点,并得到了这些关键点的导针的应力云图。仿真结果表明,导针在整个成圈过程中,应力最大位置出现在导针和三角首次接触时,最大应力为857.1 MPa。该研究结果为横机成圈机构的进一步分析及优化提供了理论基础。
- 沈伟平胡旭东张华
- 关键词：有限元横机ABAQUS导针
- 基于卡尔曼滤波和MRAC的卷绕张力控制被引量：4
- 2021年
- 针对纱线收卷系统张力控制存在非线性和时变性以及存在测量噪声等问题,课题组提出了一种卡尔曼滤波和模型参考自适应相结合的张力控制方法。为提高卷绕系统的抗干扰性和稳定性,在张力测量环节通过参考模型设计卡尔曼滤波器有效抑制测量噪声。在纱线张力控制上,采用基于Lyapunov稳定性原理的模型参考自适应的控制策略对张力实时补偿。MATLAB仿真结果表明:基于卡尔曼滤波和Lyapunov-MRAC的卷绕张力控制系统具有良好的鲁棒性、自适应性。该控制方法具有一定的应用前景。
- 蒋林军张华
- 关键词：自适应控制卡尔曼滤波
- 无传感参数自适应纱线卷绕张力控制方法被引量：8
- 2022年
- 为有效保持纱线卷绕系统中张力稳定,针对系统中存在的非线性和时变性参数,提出了一种基于张力观测器和参数自适应的无传感张力控制方法。首先,基于力矩平衡原理建立纱线卷绕系统数学模型,并设计了降阶张力观测器,将观测值作为系统输入前置反馈补偿值,避免了使用张力传感器带来的测量延迟;然后,采用Landau离散时间递推算法辨识卷绕系统的转动惯量,同时将辨识得到的转动惯量用于修改速度控制器的PI参数,提高了卷绕系统的动态性能;并以纱线卷绕系统为控制对象,对采用传统张力传感器和PI参数控制方法与本文提出的方法进行对比实验。结果表明,本文提出的无传感控制方法可明显减小转动惯量变化对张力的影响,具有良好的鲁棒性、动态响应性能和较高稳态精度。
- 蒋林军张华
- 关键词：自适应控制
- C4S2-313:一种应用于纺织加工业的企业云制造模型
- 脑横机为对象建立了基于Wi-Fi 的无线传感网(WSN),研究了纺织加工企业制造服务全过程.运用制造信息化、云计算、物联网、嵌入式系统等技术,建立了基于电脑横机的针织服饰企业云制造模型.试验分析可知,该模型是一种面向服务...
- 张华胡旭东彭来湖王献美
- 关键词：云计算云制造横机
- 面向识别与定位的轻量化卷积神经网络被引量：1
- 2019年
- 识别与定位是计算机视觉以及机器学习领域的重要研究方向,卷积神经网络凭借着精度高、速度快在目标识别与定位领域,取得了很好的识别效果。但是其对硬件要求的苛刻性以及前期训练时间的漫长,让一些小型实时系统望而却步。提出了一种改进的SSD网络结构来进行识别与定位,采用深度可分离卷积替代传统卷积,并引入了BN,该方法加快了训练以及测试的速度,同时保持了精确度基本不变,从而减小了对硬件的依赖性。经测试,该方法在PASCAL VOC数据集上取得了较好的效果。
- 柳超张华
- 关键词：目标识别与定位SSDBN
- 变插值周期五次多项式机器人关节空间规划被引量：2
- 2017年
- 为了控制机器人平稳、精确地到达示教点,对机器人关节空间五次多项式插值函数进行了研究,提出了变插值周期的插值方法。将该插值算法应用于四自由度工业机器人,建立了基于D-H(Denavit-Hartenberg)坐标系的正逆运动学方程,并在运动控制系统中实现算法。通过示教得到始末点位姿,调用算法程序控制机器人到达示教终点。采集各轴编码器反馈脉冲值并计算得到各轴频率和加速度曲线,使用加速度传感器和百分表分别测试末端执行器运动速度和机器人的重复定位精度。试验结果表明:各轴频率和加速度曲线符合五次多项式函数速度、加速度曲线变化趋势,末端执行器速度变化连续,机器人运行平稳,重复定位精度为0.01mm。
- 涂孔张华
- 关键词：运动学方程
- 基于时滞滤波的伺服系统残余振动抑制研究被引量：4
- 2019年
- 针对伺服系统定位末端容易发生残余振动的问题,对伺服系统定位末端残余振动产生的原理、时滞滤波理论等方面进行了研究,对伺服系统位置响应曲线的变化规律进行了归纳,提出了一种基于时滞滤波的伺服系统定位末端残余振动抑制的方法。在Simulink中搭建了仿真模型,验证了时滞滤波器的效果;之后基于运动控制器和机械手,搭建了残余振动测试平台,对机械手固有频率、阻尼比以及滤波后的定位末端位置响应进行了测试。研究结果表明:该方法能够准确计算伺服系统的阻尼比等参数,所设计的时滞滤波器能够有效抑制伺服系统的残余振动,振动抑制效果优于低通滤波器,同时提高了系统响应速度和定位精度。
- 吴杰张华
- 关键词：伺服系统阻尼比固有频率
- 基于物联网的倍捻机监控系统
- 2022年
- 目前我国纺织设备行业仍存在着大量粗放型离线管理,传统机械自动化设备未能适应市场的各种变化和发展,耗费大量的人工成本.针对目前纺织工业设备行业存在的这些问题,以新型工业化为目标,利用物联网、云计算等技术,设计并实现了基于物联网的倍捻机监控系统,提出以MQTT服务器和云下智能模块为核心的远程数据采集和传输方案,利用数据库和Web服务器技术,实现用户对倍捻机等纺织设备数据的数据存储和远程监控及控制功能.云下智能模块采用即插即用和自学习站号方式提高传感器组网的便捷性,节省大量布线困难.实践结果测试:该系统能实现目标功能,降低约2.1%的原材料成本,提高了工人25%的工作效率,提升了纺织企业车间的信息化,做到降本增效.
- 郭靖张华
- 关键词：工业物联网WEB倍捻机即插即用
- 基于RBF神经网络的永磁同步电机控制系统被引量：11
- 2022年
- 由于永磁同步电机控制系统具有非线性等特点,而使传统PID人工调节参数过程过于繁琐,且无法根据电机的运行状态改变参数,为了提高控制精度、增强控制系统的自适应能力,课题组以电流环PI控制为基础,结合径向基(RBF)神经网络对永磁同步电机进行在线辨识,根据辨识得到的灵敏度信息整定PID控制参数,建立参考模型。在MATLAB软件中利用Simulink中建立了PMSM模型,通过对比PID、RBF-PID在启动环节和负载变化时的速度变化,验证了改进BRF-PID控制的有效性。仿真结果表明RBF-PID控制具有更快的响应,更好的抗干扰能力。
- 李瑞琦边火丁杨树炳张华
- 关键词：速度控制径向基函数神经网络PID控制
