马志举
- 作品数：4 被引量：16H指数：2
- 供职机构：福州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种张力自动调节和控制装置及其控制方法
- 本发明涉及一种张力自动调节和控制装置，其特征在于：包括一张力控制器、一直流电机、一梯形丝杆螺母、一电位器式传感器和一拉力传感器，所述直流电机的输出轴与所述梯形丝杆螺母的螺母固定连接，所述梯形丝杆螺母的丝杆与所述拉力传感器...
- 吴海彬黄剑峰潘岳虎马志举赵志向阮学勇苏一贤
- 文献传递
- 无外部传感器的机器人碰撞检测被引量：5
- 2013年
- 为了保证机器人在交互过程中的安全性,同时提高碰撞检测的性价比和降低系统复杂性,本文在无需外部传感器(sensorless)的情况下,通过检测机器人各关节电机电流间接实现机器人与环境之间的碰撞检测.提出了一种机器人碰撞力计算模型,并给出了模型所用的通用6R机器人雅克比矩阵的求解方法.针对直接通过碰撞力检测碰撞会引入加速度噪音干扰的问题,提出了基于机器人能量变化机理的碰撞检测算子,该碰撞检测算子不需要计算加速度,只需要关节扭矩、位置和速度即可计算,但该算子不能应用于机器人速度为0的情况.本文在REBot-V-6R-650实验平台上进行了碰撞实验,实验结果表明,该碰撞检测方法可以安全有效地检测出碰撞,即在造成伤害之前就能检测出碰撞.
- 马志举吴海彬
- 关键词：机器人碰撞检测动力学碰撞力
- 一种新型机器人仿生皮肤的设计被引量：11
- 2013年
- 针对现有的大多数机器人触觉传感器矩阵结构复杂、不适合大面积使用等缺点,提出一种新型机器人仿生皮肤触觉传感器的设计.该仿生皮肤由导电纤维网络、绝缘格点、硅橡胶绝缘层及6条引出线等组成,根据电阻分压原理获取外力作用位置信息,根据电容变化原理间接测量外力的大小,无需额外的力检测元件.实验结果表明,本触觉传感器具备力与位置测量功能,同时能够降低矩阵网络布线复杂度,可作为机器人全身服装使用.
- 石金进吴海彬马志举
- 关键词：导电纤维触觉传感器
- 一种张力自动调节和控制装置及其控制方法
- 本发明涉及一种张力自动调节和控制装置，其特征在于：包括一张力控制器、一直流电机、一梯形丝杆螺母、一电位器式传感器和一拉力传感器，所述直流电机的输出轴与所述梯形丝杆螺母的螺母固定连接，所述梯形丝杆螺母的丝杆与所述拉力传感器...
- 吴海彬黄剑峰潘岳虎马志举赵志向阮学勇苏一贤
- 文献传递
