马鑫
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于概率迭代匹配的水下机器人定位算法被引量：1
- 2014年
- 该文针对水下机器人在核电站水池中的位置估计问题,提出基于扫描声呐的概率迭代匹配定位算法进行机器人水下定位。首先分析了扫描声呐的信号特征,对声呐信号进行预处理的方法,通过阈值去噪、距离限定和减少采样来降低信号干扰和剔除多余数据,提高计算效率。然后针对声呐量测存在较大噪声的问题,提出基于概率迭代匹配的算法。利用马氏距离计算声呐扫描图与核电站水池环境地图之间的最近匹配点,同时通过置信度提高匹配的精度,以寻优迭代估计得到水下机器人的绝对位姿。与传统的最近点迭代算法的仿真比较表明该算法提高了水下机器人的估计精度。最后,通过水池实验验证了该算法的有效性。
- 方斌丑武胜董明杰马鑫郭晓旗
- 关键词：声呐水下机器人
- 基于Pro/E和ADAMS的水下机器人设计方法研究被引量：1
- 2013年
- 在传统的ROV(Remotely Operated Vehicle)设计中,计算重量、排水量、浮性、稳定性等内容贯穿整个设计过程,工作量较大。采用Pro/E与ADAMS联合仿真的方法,简化了ROV平衡设计中的反复计算,使设计中的变动能够直观地在ROV性能上表现出来。以某型ROV为例,采用该方法进行仿真分析和实例验证,证明了改进方法的有效性。
- 马鑫丑武胜方斌郭晓旗
- 关键词：水下机器人PROADAMS
