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刘素庆

作品数：4 被引量：4H指数：1
供职机构：北京航空航天大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 3篇专利
  • 1篇期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 3篇导向轮
  • 3篇信号
  • 3篇信号转换
  • 3篇直线轴承
  • 3篇拧紧
  • 3篇轴承
  • 3篇力值
  • 3篇计算机
  • 3篇计算机系
  • 3篇计算机系统
  • 1篇运动控制
  • 1篇绳驱动
  • 1篇肩关节
  • 1篇关节
  • 1篇关节角

机构

  • 4篇北京航空航天...

作者

  • 4篇陈伟海
  • 4篇刘素庆
  • 3篇刘荣
  • 3篇陈泉柱
  • 3篇杨洋溢
  • 1篇王建华

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 1篇2012
  • 2篇2011
  • 1篇2010
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
具有零位调节的绳索张力检测机构
本发明公开了一种具有零位调节的绳索张力检测机构，通过导向轮将绳索上的张力转换为压力传感器上的压力信号。其包括有导向轮组件、固定基座、直线轴承、压力传感器、橡胶块和固定板。其中，压力传感器通过橡胶块间隔固定在固定板上，固定...
陈泉柱陈伟海刘荣杨洋溢刘素庆
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具有零位调节的绳索张力检测机构
本发明公开了一种具有零位调节的绳索张力检测机构，通过导向轮将绳索上的张力转换为压力传感器上的压力信号。其包括有导向轮组件、固定基座、直线轴承、压力传感器、橡胶块和固定板。其中，压力传感器通过橡胶块间隔固定在固定板上，固定...
陈泉柱陈伟海刘荣杨洋溢刘素庆
具有关节角反馈的绳驱动仿人肩关节的张力优化与控制被引量：4
2011年
本文研究一种具有关节角反馈的3-DOF绳驱动仿人肩关节,采用3个垂直相交于一点的单轴机构实现肩关节的功能.针对绳驱动技术中绳的弹性和机械安装误差,在各关节上均安装编码器读取各关节位置误差.针对并联机构输出耦合的问题,设计了具有逆运动学的实时计算和误差在线补偿的线性位置插补方法.同时针对载荷变化引起的绳上张力变化剧烈和振荡等问题,提出以安全阈值为规划目标的避张力极限优化算法.最后设计了基于PC和运动控制卡的实时运动控制系统,实验结果证明了算法的正确性和控制系统的有效性.
王建华刘素庆陈伟海
关键词：绳驱动运动控制
具有零位调节的绳索张力检测机构
本实用新型公开了一种具有零位调节的绳索张力检测机构，通过导向轮将绳索上的张力转换为压力传感器上的压力信号。其包括有导向轮组件、固定基座、直线轴承、压力传感器、橡胶块和固定板。其中，压力传感器通过橡胶块间隔固定在固定板上，...
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