张晓琛
- 作品数：1 被引量：10H指数：1
- 供职机构：常州大学更多>>
- 发文基金：山东省科技发展计划项目山东省高校科研发展计划项目山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 茄子采摘机器人目标识别与测距方法被引量：10
- 2015年
- 采用基于亮度的阈值分割算法对G-B灰度图像进行分割,采用4连通像素标记法对果实目标进行标记,提取质心、面积、外接矩形、切断点等特征。采用平面标定方法,建立摄像机矫正数学模型,利用Matlab多次标定计算完成双目视觉系统进行自标定。根据图像分割结果,选取质心为匹配基元,采用极线约束、视差梯度约束的算法来实现果实目标的匹配。根据相似三角形原理,计算茄子果实深度信息。结果表明,测量距离300~600 mm范围内,茄子深度信息的误差基本上在±15mm以内,平均用时0.26 s。基于双目视觉的茄子采摘机器人识别与定位方法原理简单,智能性好,适应面广,能够满足采摘机器人目标识别和定位的要求。
- 宋健王凯张晓琛
- 关键词：目标识别测距双目视觉
