孙健铨
- 作品数：64 被引量：31H指数：3
- 供职机构：中国科学院深圳先进技术研究院更多>>
- 发文基金：深圳市科技计划项目湖南省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学动力工程及工程热物理机械工程更多>>
- 一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节
- 本发明属于机器人技术领域，涉及一种运动解耦并联驱动型外骨骼机器人踝关节，包括踝关节驱动组件、足托组件；所述踝关节驱动组件包括：小腿杆、屈伸驱动组件和内外翻运动组件；小腿杆与足托组件铰接，屈伸驱动组件和内外翻运动组件设置在...
- 刘静帅吴新宇何勇李金科李锋马跃曹武警王大帅孙健铨连鹏晨
- 文献传递
- 蒸汽发生器爬壁机器人
- 本发明涉及一种蒸汽发生器爬壁机器人，其包括行走系统、控制系统、定位系统以及交互系统，行走系统包括动力源机构、运动机构以及吸附机构，控制系统包括：主控模块、处理模块以及存储模块。定位系统获取机器人与传热管的位置关系信息、或...
- 吴新宇刘青松傅睿卿孙健铨蒋萍正端陈光辰孟超超董亚超王国河
- 文献传递
- 外骨骼机器人
- 本申请涉及一种外骨骼机器人，包括助力组件，包括左髋部助力组件、右髋部助力组件、左脚踝助力组件和右脚踝助力组件；动力组件，包括髋部盘式电机和脚踝盘式电机，髋部盘式电机连接于左髋部助力组件和右髋部助力组件，脚踝盘式电机连接于...
- 李金科吴新宇何勇孙健铨李鹏飞傅睿卿马跃曹武警王大帅
- 基于曲面显示的触控装置和触控检测方法
- 本发明公开一种基于曲面显示的触控装置，包括：曲面型投影幕，具有向外凸出的触控面和与所述触控面相对的投影面；触点检测组件，位于所述投影面一侧，通过向所述曲面型投影幕发射红外光，并接收触摸物在所述触控面一侧反射的红外光来检测...
- 吴新宇田昕蒋萍孙健铨傅睿卿侯晓静
- 文献传递
- 外骨骼机器人关节
- 一种外骨骼机器人关节，涉及康复机器人领域，包括：驱动电机、传动组件和可变限位组件。传动组件封装于驱动电机与可变限位组件之间。传动组件包括：旋转关节转动件，减速器和旋转关节固定件。旋转关节固定件上设置有第一通孔，驱动电机的...
- 吴新宇何勇唐君豪王超冯伟李南彭安思孙健铨张晨宁冯亚春
- 一种新型自平衡外骨骼机器人
- 本发明属于机器人技术领域，涉及一种新型自平衡外骨骼机器人，包括背部支撑控制组件、髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件、足托组件；背部支撑控制组件、髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件、足托组件依次相连；髋关节组件实现髋关节前...
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- 心理压力宣泄装置
- 本发明公开一种心理压力宣泄装置，包括：采集模块，用于采集宣泄者在进行击打宣泄和/或呐喊宣泄所产生的信号；处理模块，用于获取并处理所述信号，生成相应的反馈指令；反馈模块，用于根据所述反馈指令作出相应的反馈。上述的心理宣泄装...
- 吴新宇蒋萍傅睿卿孙健铨田昕
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- 腰部外骨骼机器人线性自抗扰控制器参数优化被引量：2
- 2022年
- 针对腰部外骨骼机器人线性自抗扰控制器参数难以调整的问题,本文提出一种基于天牛须搜索的改进粒子群算法(PSO)。建立腰部外骨骼机器人模型,采用线性自抗扰控制器,进一步引入改进的PSO对其进行参数优化。该算法通过混沌初始化种群,提高粒子执行效率;采用非线性策略调整惯性因子和学习因子,加强粒子的搜索能力;引入天牛须搜索算法与PSO结合,并采用自适应权重,使得粒子可对周边环境进行较好地判断,避免粒子陷入局部最优。分别通过6个测试函数和建立系统评价指标进行仿真实验,结果表明所提出的算法有更好的收敛精度,优化后的控制器具有更好的控制性能。
- 徐克锋蒋近季心宇李鹏飞孙健铨
- 关键词：粒子群算法参数优化
- 一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节
- 本发明属于机器人技术领域，涉及一种带有自适应绑缚的外骨骼机器人膝关节，包括膝关节驱动和传动组件、大腿杆自适应腿部绑缚组件和小腿杆自适应腿部绑缚组件；膝关节驱动和传动组件包括大腿杆、小腿杆、屈伸传动杆、膝关节固定座，大腿杆...
- 吴新宇刘静帅何勇李金科马跃李锋孙健铨曹武警王大帅董遥
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- 谐波减速器加速寿命试验方法研究被引量：7
- 2022年
- 目前,工程中亟需一种谐波减速器加速寿命试验方法来替代全寿命试验,以减少试验周期和成本。基于加速寿命试验原理,提出了一种基于谐波减速器失效特性的恒定应力加速寿命试验方案,以谐波减速器最易发生失效的柔轮为对象,给出了确定失效判定、加速应力、加速系数、加速模型的方法。在小样本试验数据处理中,通过采用极大似然法和马尔科夫蒙特卡洛法得到了更为准确的威布尔分布参数估计。样机的实验结果表明该方案能有效描述谐波减速器的寿命,其基本额定寿命的可靠度评价标准比中位寿命的评价标准高出62%,有效地评估了谐波减速器的寿命指标,研究结果具有一定的工程应用价值。
- 王巧杜雪松宋朝省朱才朝孙健铨廖德林
- 关键词：谐波减速器加速寿命试验威布尔分布参数估计可靠性分析
