蔡华祥
- 作品数：10 被引量：1H指数：1
- 供职机构：中国科学院光电技术研究所更多>>
- 发文基金：国防科技重点实验室基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种谐波传动的高精度位置控制系统及方法
- 本发明涉及一种谐波传动的高精度位置控制系统及方法，针对谐波传动柔性带来的非线性死区特性，本发明采用了电流环套双速度环，再套位置环的控制结构，抑制了系统跟踪控制中的死区特性，提高了跟踪控制的精度。该控制方法主要利用了输出反...
- 黄永梅蔡华祥杜俊峰唐涛张桐付承毓
- 文献传递
- 一种串级自抗扰的多闭环控制方法
- 本发明涉及一种串级自抗扰的多闭环控制方法，针对位置换向时存在较大的换向误差的问题，提出了将自抗扰控制器用于精密伺服系统速度环和位置环，构成了串级自抗扰控制方法，并在速度环和位置环的控制律方面作了改进，改进的实质就是将速度...
- 左丹唐涛蔡华祥
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- 一种改进的自抗扰控制方法
- 本发明涉及一种改进的自抗扰控制方法，针对非线性自抗扰控制方法参数多，难以整定的劣势，提出了一种自抗扰控制的改进方法。这种改进的自抗扰控制方法将传统自抗扰控制方法中的扩张状态观测器设计为一种不基于系统模型的扰动观测器。而利...
- 黄永梅蔡华祥杜俊峰唐涛张桐左丹程静
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- 一种抑制风载荷扰动的大型天文望远镜高精度控制系统及方法
- 一种抑制风载荷扰动的大型天文望远镜高精度控制系统及方法。提出了一种新型的望远镜控制系统及方法。区别于目前天文望远镜广泛采用的三环控制方法(位置环、速度环、电流环)。本方法引入了加速度闭环回路，并且在此基础上进一步实现了扰...
- 王强刘翔苏艳蕊蔡华祥杜升平贺东凌宇黄永梅
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- 一种串级自抗扰的多闭环控制方法
- 本发明涉及一种串级自抗扰的多闭环控制方法，针对位置换向时存在较大的换向误差的问题，提出了将自抗扰控制器用于精密伺服系统速度环和位置环，构成了串级自抗扰控制方法，并在速度环和位置环的控制律方面作了改进，改进的实质就是将速度...
- 左丹唐涛蔡华祥
- 一种抑制风载荷扰动的大型天文望远镜高精度控制系统及方法
- 一种抑制风载荷扰动的大型天文望远镜高精度控制系统及方法。提出了一种新型的望远镜控制系统及方法。区别于目前天文望远镜广泛采用的三环控制方法(位置环、速度环、电流环)。本方法引入了加速度闭环回路，并且在此基础上进一步实现了扰...
- 王强刘翔苏艳蕊蔡华祥杜升平贺东凌宇黄永梅
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- 一种改进的自抗扰与PID的串级控制方法
- 本发明涉及一种改进的自抗扰与PID的串级控制方法，针对位置换向时存在较大的换向误差问题，提出了将自抗扰控制用于精密伺服系统速度环，将常规PID控制用于位置环，构成了自抗扰与PID的串级控制方法。并且，在自抗扰的控制律方面...
- 左丹唐涛黄永梅蔡华祥
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- 频域特性的ADRC速度控制算法设计及其应用
- 2015年
- 高性能的速度闭环控制是精密伺服控制系统的关键。针对速度换向时存在较大的换向误差的问题,提出了将自抗扰控制器用于精密伺服系统速度闭环的控制中。自抗扰控制器能对系统所受到的内扰和外扰进行实时估计,且不依赖于对象模型。本文基于控制对象的频域特性,设计了线性自抗扰控制器,找到了对象参数b与谐振频率的关系,并给出了其他参数的整定方法,为实验中参数调试提供了依据。最后,在带宽相同的情况下,将设计好的自抗扰控制器和常规的PI控制器分别用于速度闭环,进行了对比实验。结果表明在输入信号为0.5?和1.0?时,自抗扰控制器均能明显减小换向误差,提高系统跟踪精度。
- 左丹蔡华祥唐涛张桐
- 关键词：自抗扰控制器速度闭环参数整定跟踪误差
- 双速度环在谐波传动中的应用分析被引量：1
- 2016年
- 为降低谐波传动中柔性齿轮给系统造成的低刚度和非线性死区的问题,本文提出了一种基于双速度环的位置控制方法,以电机端的速度环作为内环,以负载端的速度环作为外环。从理论上分析了双速度环优于单速度环时,电机端速度环满足的条件。此外对单双速度环对系统的影响进行了仿真分析,结果表明双速度环对抑制系统中的非线性死区有很好的效果。最后实验结果也验证了双速度环对于克服系统中的非线性扰动,提高系统的鲁棒性和精度有着很好的作用。
- 蔡华祥黄永梅王强杜俊峰左丹
- 关键词：谐波传动摩擦力
- 一种谐波传动的高精度位置控制系统及方法
- 本发明涉及一种谐波传动的高精度位置控制系统及方法，针对谐波传动柔性带来的非线性死区特性，本发明采用了电流环套双速度环，再套位置环的控制结构，抑制了系统跟踪控制中的死区特性，提高了跟踪控制的精度。该控制方法主要利用了输出反...
- 黄永梅蔡华祥杜俊峰唐涛张桐付承毓
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