梁泉
- 作品数：4 被引量：41H指数：2
- 供职机构：南京农业大学更多>>
- 发文基金：江苏省自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 基于强化学习的移动机器人自主导航研究
- 导航是移动机器人各项研究及应用中最基本和最重要的问题。在动态或者未知环境中,由于移动机器人缺少先验知识,如何提高移动机器人对环境的自学习和自适应能力,是实现移动机器人在复杂多变环境中自主导航的关键。近年来,一类与运筹学和...
- 梁泉
- 关键词：移动机器人动态环境自主导航
- 文献传递
- 基于强化学习的农业移动机器人视觉导航被引量：29
- 2014年
- 以强化学习为基础,结合模糊逻辑理论研究了农业移动机器人通过自主学习获取导航控制策略的方法。首先使用机器视觉检测环境障碍并获取障碍物相对于移动机器人的方向和距离信息。然后应用强化学习设计了机器人自主获取导航控制策略方法,使机器人能够不断适应动态变化的导航环境。最后基于模糊逻辑离散化连续的障碍物方向和距离信息,构建了离散化的环境状态,并据此制定了自主导航学习Q值表。在自制的轮式移动机器人平台上开展了试验,结果表明机器人可以在实际导航环境中自动获取更优的导航策略,完成预期的导航任务。
- 周俊陈钦梁泉
- 关键词：农业机器人模糊逻辑视觉导航
- 无动物性蛋白饲粮饲喂肉用仔鹑试验
- 1994年
- 一、前言近年来,鹌鹑养殖业在我国迅猛发展。国内在肉用仔鹁养殖上,一般采用鱼粉高达10%以上的饲粮配方。然而,进口鱼粉价高货缺,国产鱼粉质量及数量难以保证,且存在一些致病因素及掺假现象,束缚了肉鹑的生产。能否配制无动物性蛋白饲粮,降低饲料成本,是当前肉鹑生产急待解决的问题之一。
- 林其騄梁泉陈玉东贾贤龙
- 关键词：鹌鹑饲养蛋白饲料
- 未知环境中基于强化学习的移动机器人路径规划被引量：10
- 2012年
- 为解决未知环境中移动机器人的自适应路径规划问题,提出了一种基于Q学习算法的自主学习方法。首先设计了未知环境中基于传感器信息的移动机器人自主路径规划的学习框架,并建立了学习算法中各要素的数学模型;然后利用模糊逻辑方法解决了连续状态空间的泛化问题,有效地降低了Q值表的维数,加快了算法的学习速度;最后在不同障碍环境中对基于Q学习算法的自主学习方法进行了仿真实验,仿真实验中移动机器人通过自主学习较好地完成了自适应路径规划。研究结果证明了该自主学习方法的有效性。
- 梁泉
- 关键词：未知环境Q学习算法移动机器人路径规划
