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三框架四轴惯性平台建模仿真技术被引量：3: 2014年; 为了满足新型弹、箭系统的性能要求,惯性平台系统的技术跨度越来越大,研制周期却越来越短,因此研制难度大大增加。惯性平台系统构造复杂,涵盖了机械、力学、电子、控制、材料等多门学科,为了尽早发现方案性的技术问题,减少技术风险,迫切需要开展惯性平台仿真技术的研究。以某四轴平台为例,建立了包括平台系统和惯性仪表运动学及动力学模型、电机及传感器模型、以及调平/锁定回路等在内的整个惯性平台系统的数学模型,并利用Matlab搭建了一个完整的仿真惯性平台,对该平台的空间稳定功能以及台体转位、调平锁定等核心功能进行了数学仿真,并采用Vega软件进行了三维动画输出,仿真结果与原型平台的实际输出相符。; 刘静闫禄朱志刚; 关键词：惯性平台仿真运动学动力学加速度计

惯性平台稳定回路控制律对稳定精度的影响分析被引量：2: 2012年; 以单轴稳定平台为对象,研究分析不同类型外界干扰力矩作用下,惯性平台稳定回路控制律形式对平台稳定精度的影响。采用高阶型控制律,更有利于实现对干扰力矩的抑制,尤其是在有较大过载变化的应用环境,或存在较大偏心不易精确平衡的情况下,需要适当提高控制律的阶次来提高平台的稳定精度。仿真结果说明,在与过载有关的干扰力矩作用下,稳定回路控制律的积分校正阶次越高,平台的稳定精度越高。; 刘静朱志刚; 关键词：惯性平台干扰力矩

三框架四轴惯性平台系统弹体姿态角解算方法: 2015年; 三框架四轴平台虽然满足了导弹武器系统全姿态机动的需求,但由于增加了一个框架角,弹体姿态的解算却比三轴平台复杂得多。根据随动回路的工作特点,推导出了三框架四轴惯性平台系统各种工况下由四个框架角输出解算弹体的三个姿态角的公式。; 刘静闫禄郭宗本朱志刚; 关键词：姿态解算导弹

东向旋转调制式平台惯导系统误差分析与仿真被引量：1: 2016年; 在传统指北式平台惯性导航系统中,通过对东向陀螺仪施加连续恒定转动力矩,可对北向及天向惯性器件常值误差形成自动补偿效应,达到提高平台惯性导航系统精度的目的。但是,由于受到旋转调制角速率的激励,惯性器件安装误差和刻度系数误差对系统性能的影响可能增大,甚至是关键影响。本文对东向旋转调制式平台惯导系统中安装误差、刻度系数误差和机械陀螺仪一次项漂移这3种误差源的误差传递关系进行了分析及误差仿真,对影响较大的误差因素进行了辨识。结果显示,东向旋转调制可自动补偿部分安装误差及刻度系数误差,但存在不可调制误差以及由于整流效应造成的直流误差量。同传统指北式导航系统相比,陀螺仪一次项漂移、加速度计安装误差及刻度系数误差的影响可在统计意义上得到一定抑制,而陀螺仪安装误差和刻度系数误差在旋转调制角速率的激励下对系统性能的影响明显增大。总体上看,经过对关键误差源的精确标定后,上述误差源不会对系统导航定位性能造成关键性影响,验证了东向旋转调制平台惯导技术方案的可行性。; 郭宗本朱志刚王永彤刘静

全姿态惯导系统全方位射向装定技术研究被引量：1: 2017年; 由于增加了随动回路控制,三框架四轴平台系统要完成高精度射向装定必须综合考虑基座倾斜等情况。首先对目前工程上应用的按照框架角进行射向装定的方法应用于三框架四轴惯性平台系统时存在的问题进行了分析,提出了一种基于姿态解算的三框架四轴平台系统精确全方位射向装定新方法,并开展了工程验证与精度对比试验。试验结果表明该方法能够明显提高各种载体条件下射向装定的精度及稳定性,验证了该方法的正确性和工程适用性。; 郭宗本刘静柳柱朱志刚

一种基于导航基准系的三框架四轴惯性平台误差标定方法: 一种基于导航基准系的三框架四轴惯性平台误差标定方法，包括以下步骤：以X加速度计输入轴作为基准轴，建立平台系统标定的基准坐标系OXYZ，在此基准坐标系的基础上，建立包括加速度计安装误差在内的平台系统加速度计输出误差模型、陀...; 刘静朱志刚王汀闫禄郭宗本; 文献传递

摇摆条件下惯性平台系统动态特性分析被引量：8: 2011年; 惯性平台系统可以隔离角运动的技术特点为惯性仪表提供了良好的工作环境,但是轴端摩擦力矩的存在,将导致基座的摇摆运动对平台台体的稳定性产生影响,引起台体各轴的附加常值漂移即平台摇摆漂移。对于摇摆漂移的产生机理,国内外主要集中分析了运动学耦合原因。本文根据平台系统的稳定工作原理,首次通过建立平台系统的动力学方程,详细分析了摇摆条件下平台的动态特性,从平台动力学的角度详细分析了产生摇摆漂移的机理。结果表明,被稳定的台体各轴的运动特性是绕各轴摩擦力矩以及其余两轴角运动等导致的综合运动,既有单纯的跟踪运动,也有复杂的耦合运动,只有沿陀螺仪自转轴存在角运动,同时存在陀螺仪浮子转角的情况下,才有可能产生台体的摇摆漂移。; 刘静朱志刚; 关键词：惯性平台系统动态特性摩擦力矩

一种基于导航基准系的三框架四轴惯性平台误差标定方法: 一种基于导航基准系的三框架四轴惯性平台误差标定方法，包括以下步骤：以X加速度计输入轴作为基准轴，建立平台系统标定的基准坐标系OXYZ，在此基准坐标系的基础上，建立包括加速度计安装误差在内的平台系统加速度计输出误差模型、陀...; 刘静朱志刚王汀闫禄郭宗本; 文献传递

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刘静