王立鹏
- 作品数：5 被引量：107H指数：3
- 供职机构：北京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 液压四足机器人驱动控制与步态规划研究
- 陆地上的任何角落几乎都有四足哺乳动物的身影，它们有着运动速度快、灵活性高、负载能力强和复杂环境中的适应能力好等众多优点。如果四足机器人能够具备这些优秀的品质，它们将在军事、民用、资源勘探、地理探险、安全防爆和灾难救援等众...
- 王立鹏
- 关键词：四足机器人液压驱动伺服控制步态规划中枢模式发生器
- 文献传递
- 液压驱动双足机器人设计与仿真
- 液压驱动双足机器人比传统轮式机器人具有更好的机动性，同时也具有液压驱动的力矩大、负载能力强等优势。本文首先运用仿人机构学原理设计了液压驱动机器人的双足机构，并对驱动双足运动的微型阀控缸电液位置伺服系统进行了分析和试验。然...
- 陈光荣王军政王立鹏何玉东
- 关键词：双足机器人电液伺服系统步态规划稳定性分析虚拟样机仿真
- 液压驱动双足机器人设计与仿真
- 液压驱动双足机器人比传统轮式机器人具有更好的机动性,同时也具有液压驱动的力矩大、负载能力强等优势.本文首先运用仿人机构学原理设计了液压驱动机器人的双足机构,并对驱动双足运动的微型阀控缸电液位置伺服系统进行了分析和试验.然...
- 陈光荣王军政王立鹏何玉东
- 关键词：双足机器人电液伺服系统步态规划稳定性分析虚拟样机仿真
- 文献传递
- 基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制被引量：15
- 2015年
- 为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点.为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑三角形中求取最优稳定点的方法.针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置.为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标.仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走.
- 王立鹏王军政赵江波陈光荣
- 关键词：稳定裕度
- 基于足端轨迹规划算法的液压四足机器人步态控制策略被引量：89
- 2013年
- 设计一种液压四足机器人仿生机构,通过设定相应的坐标系为机器人进行运动学建模,并对行走过程中单腿的相位关系进行了分析。针对行走过程中足端的拖地、滑动和接触冲击等问题,提出一种零冲击的足端轨迹规划改进算法,并实现了步态规划算法设计。步态规划根据步态中各腿间的相位关系,借助四足机器人运动学模型进行逆运动学解算,求出各腿的关节角度函数,利用机构的几何关系得到各液压缸伸缩量控制函数,对试验样机各腿进行伺服驱动控制,从而实现液压四足机器人的步态规划行走。仿真试验结果表明,在该策略驱动控制下液压四足机器人行走过程连续平稳,样机足端轨迹较为平滑,躯干起伏较小,证明了该足端轨迹规划方法用于四足机器人步态设计的合理性和有效性。
- 王立鹏王军政汪首坤何玉东
- 关键词：步态规划四足机器人运动控制
