廖亚军
- 作品数：7 被引量：15H指数：2
- 供职机构：广东工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金委员会-广东省人民政府联合基金国际科技合作与交流专项项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种类球面并联腕部机构及其运动学分析被引量：9
- 2017年
- 采用构型演变法将2自由度球面并联机构Omni-Wrist V演变为一种3自由度2R1T(2转动1移动)的类球面并联机构,并对其运动学特性进行了系统的分析.首先,采用基于约束理论的图谱法对该机构的自由度进行了分析;其次,建立了其等效运动学模型,推导了解析形式的正、逆运动学方程,并讨论了其奇异性;最后,采用蒙特卡洛法求得机构的工作空间,并提出一种3维切片法分析其特性.在工作空间分析中,选择水平切片的面积和形状来衡量机构的旋转性能,采用定偏转角切片形成的扇形片径向位移量来表征其平移性能.该并联机构可作为腕部串接于SCARA(选择顺应性装配机械手)或Delta机器人末端,组成混联机器人,应用于需要同时大转角改变姿态和位置的电子或轻工生产等场合.
- 张国英廖亚军梁峰苏满佳管贻生刘冠锋陈新
- 关键词：并联机构混联机器人
- 基于RGB-D图像的三维物体检测与抓取
- 2017年
- 提出了一种基于RGB-D图像的三维物体检测与抓取方法。该方法主要实现RGB-D图像的模板匹配,对匹配结果进行聚类、评估和非极大值抑制,物体定位,并在三维点云中分割出平滑曲面,从而计算机器人的抓取位置与姿态。实验结果表明:该方法可在杂乱环境下对目标进行定位,并引导机器人抓取,抓取成功率达到89%。
- 何若涛陈龙新廖亚军陈十力
- 关键词：机器人抓取计算机视觉
- 一种四自由度并联机构
- 本发明公开了一种四自由度并联机构，包括定平台、动平台、三条结构相同的运动支链和一条传动支链；运动支链由第一旋转副、第二旋转副、第一连杆、第二连杆和球铰组成；定平台和动平台通过运动支链连接组成一个并联机构；传动支链由转动副...
- 张国英廖亚军刘冠峰管贻生
- 文献传递
- 人机共存环境下的视觉安全监控系统研究
- 人机安全共存是人机共融中最核心的因素，只有在能够保障人机安全的前提下才能够进一步促进人和机器人发挥各自的优势来提高生产效率。然而由于人进入机器人的工作空间中使得该环境具有一定的动态未知性的特点，因此机器人要适应这样的环境...
- 廖亚军
- 关键词：视觉监控任务切换
- 基于视觉的可重构模块化机器人模型构建技术被引量：2
- 2017年
- 针对不同的作业任务,可重构模块化机器人能利用机器人模块单元来灵活搭建不同的构型,但为新构型的机器人构建其运动学模型需要完成大量的工作。已知各类模块的模型,模块化机器人整体可以被表达为抽象的运动链模型,该模型包括所有组成模块、模块在运动链中的顺序、相邻模块连接的情况。根据抽象运动链的信息,组合各类模块的模型,即可以生成机器人整体模型。然而,采用通过模块内部传感器检测模块间连接参数的方法会导致模块单元设计方案复杂且成本高。提出了一种基于视觉的方法来识别机器人的运动链模型参数,然后利用模块的模型可以自动生成机器人的整体模型。
- 林克伟谷世超梁峰廖亚军
- 关键词：模块化机器人可重构运动学模型
- 一种四自由度并联机构
- 本发明公开了一种四自由度并联机构，包括定平台、动平台、三条结构相同的运动支链和一条传动支链；运动支链由第一旋转副、第二旋转副、第一连杆、第二连杆和球铰组成；定平台和动平台通过运动支链连接组成一个并联机构；传动支链由转动副...
- 张国英廖亚军刘冠峰管贻生
- 文献传递
- 基于模仿学习的人机协作的研究被引量：4
- 2018年
- 人机协作是机器人领域的一个重要课题,通过人机协作可合并人机优势,从而更好地完成现场任务。然而,人机协作系统的建立需要大量的工作,特别是手动编程的工作需要有十分专业的机器人技术背景,这不利于人机协作的应用和推广。提出利用模仿学习的方式来对人机协作任务进行建模,通过交互概率模型对任务中人和机器人运动的时空差异性进行表达,并辅以肌电信号来提高人的任务识别率。该模型将任务识别和机器人协作运动轨迹的生成统一起来,仅通过任务的示范即可对该交互概率模型进行训练,并在协作型机器人Baxter上进行了实验验证。
- 陈龙新曾翔吴鸿敏廖亚军银江涛
- 关键词：人机协作模仿学习
