李玉龙
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术生物学一般工业技术更多>>
- 电磁驱动机器鱼的运动仿真研究被引量：1
- 2016年
- 电磁驱动机器鱼具有动作快、灵活性好、易于控制、制作成本低的优点。本文主要研究了电磁驱动尾鳍式机器鱼的运动仿真:选取一种鲹科鱼类金枪鱼作为研究对象,通过测量鱼体的外形参数,将鱼体外形数据分成26组椭圆族,通过三维造型软件UG生成鱼体外形的三维立体图形;根据电磁驱动的原理设计机器鱼的内部结构,包括磁铁和线圈的连接结构及鱼体关节的设计;将UG中生成的机器鱼体三维仿真模型导入到运动分析软件ADAMS中。根据鱼体数据设定鱼体波动方程的相应参数,模拟真实鱼类的仿真运动,得到在设定前进速度的情况下,机器鱼尾柄在三维空间的运动规律。
- 朱红绣何召硕王勇梁平华李玉龙李宝林李俊锋刘浪
- 关键词：机器鱼电磁驱动运动仿真
- 机器鱼胸鳍的仿生研究及动力学仿真被引量：2
- 2018年
- 随着科学技术的不断发展,近年来以鱼类为仿生对象设计的仿生机器鱼得到了快速的发展。笔者针对鱼类的游动机理、胸鳍运动学原理和MPF(中央鳍/对鳍)推进模式进行分析,设计了二自由度胸鳍推进的仿生机器鱼。目前,已有的一种二自由度舵机结构采用舵机驱动和电磁驱动联合驱动,通过仿生机器鱼胸鳍可以实现拍翼运动、摇翼运动和它们的复合运动。在分析刚性胸鳍的运动模型时,基于DH参数法建立了驱动机构的运动学模型,为仿生机器鱼的基本运动形式提供了理论依据。利用仿真软件Adams对仿生机器鱼进行动力学仿真,得到了鱼体位移、胸鳍角速度和角加速度等图像,验证了仿生驱动机构的合理性,为后续的实验奠定了基础。
- 朱红秀李玉龙杜闯杨奥然杨泽宇路宇豪
- 关键词：仿生机器鱼运动学仿真
