张世俊
- 作品数：24 被引量：12H指数：2
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 质心偏差情况下的联合位置保持控制方法和装置
- 本发明涉及航天器姿态轨道控制技术领域，特别涉及一种质心偏差情况下的联合位置保持控制方法和装置。方法包括：确定整星质心每偏离1mm时，共面安装电推力器产生的切向推力致使卫星漂移的方向以及卫星在位置保持控制周期内的半长轴变化...
- 林波刘忠汉周亮郭廷荣刘蕊张世俊
- 一种基于数字伴飞在轨卫星的故障诊断系统及方法
- 本发明提供了一种基于数字伴飞在轨卫星的故障诊断系统，该系统包括包括数字镜像模块、数据管理模块和故障诊断模块，数字镜像模块、数据管理模块和故障诊断模块之间通过以太网实现数据交互；其中，数字镜像模块为真实物理空间卫星的数字镜...
- 张世俊吕楠肖帅刘忠汉刘蕊张弛刘细军
- 一种基于输入平滑的特征模型参数辨识方法
- 一种基于输入平滑的特征模型参数辨识方法，首先获取被控系统对象的特征模型，并根据被控系统对象的输入、输出构建中间变量、未知系数变量，然后使用辨识算法辨识未知系数变量得到辨识值，再对辨识值使用投影算法进行修正，得到修正后的辨...
- 孟斌解永春姜甜甜常亚菲张世俊
- 文献传递
- 一种卫星集群星上时间的自主管理方法及装置
- 本发明实施例提供了一种卫星集群星上时间的自主管理方法及装置。其中方法包括：获取中心管理单元的时间；其中，中心管理单元的时间为主星的星时；根据中心管理单元的时间、GNSS系统生成的时间和地面时间，对主星的星时进行校正；利用...
- 王韬吕楠张树华刘细军蔡诚张世俊张弛梁静静
- 航天器GNC系统研制流程与标准体系的交互式应用初探
- 2022年
- 航天器制导、导航与控制(GNC)是航天器最为关键的系统之一,涉及多专业、多学科、多单位大协作。集团GNC标准专业组开展了GNC领域标准体系建设等工作,但仍需解决领域标准知识如何在航天器研制流程中发挥针对性作用,以及航天器研制流程中积累的经验教训如何及时反馈到标准的制定或修订中的问题。文章研究航天器GNC系统研制流程与标准体系的交互式应用范式,重点阐述了结构化标准体系的构建和标准的智能化推送,并据此提出后续GNC标准体系推广应用的若干建议和设想。
- 王佐伟张澜李建平张世俊陈奥朱文玉何刚
- 关键词：航天器
- 参数不确定机器人关节特征建模与自适应控制研究被引量：2
- 2019年
- 针对参数不确定的足式机器人关节控制问题,建立了足式机器人单腿动力学模型,分析了其多输入多输出、时变、耦合和非线性等特性,建立了一种具有输入解耦形式的多输入输出特征模型;然后基于此模型给出了全系数自适应控制方法;最后利用虚拟样机技术对足式机器人多种工况进行仿真。仿真结果验证了建模和控制方法的有效性。
- 张世俊邢琰
- 关键词：关节控制
- 基于能耗最优的多足机器人综合步态优化方法被引量：4
- 2018年
- 为综合研究步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹对多足机器人步态稳定性和能耗的影响,文章提出一种基于能耗最优的多足机器人综合步态优化方法,将步态优化过程转换为两个嵌套的子优化问题。首先,采用一种基于零力矩点稳定性理论的机身运动轨迹规划方法,针对给定的下一步落足点和支撑多边形,规划机身运动轨迹,在保证机身轨迹连续平滑的同时,确保机器人在迈步过程中的稳定性。其次,提出一种基于能耗指标的周期性步态优化方法,建立足式机器人虚拟样机模型作为步态优化模型,对步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹同时进行优化,保证机器人的步态稳定性,得到使机器人前进单位距离能耗最小的步态。最后,搭建足式机器人虚拟样机仿真平台,仿真结果表明,采用本文的步态优化方法,在保证机器人平稳前进的同时,机器人前进单位距离能耗与优化前相比降低了约14%。
- 张世俊邢琰胡勇
- 关键词：多足机器人步态优化零力矩点虚拟样机模型
- 一种多级灵活配置的在轨保障系统
- 本发明提供了一种多级灵活配置的在轨保障系统；该系统包括：包括姿态动力学仿真模块、中心管理单元模块、卫星敏感器模块、执行机构模块和1553B通讯接口模块；其中：卫星敏感器模块用于实时检测卫星的运动参数，并将运动参数传输至中...
- 梁静静刘蕊肖帅刘忠汉张世俊蔡诚
- 一种不平整地形下足式机器人的主动柔顺控制方法被引量：3
- 2018年
- 为实现足式机器人在不平整地形下的稳定行走,提高机器人对不平整地形的适应能力,提出一种主动柔顺控制方案,包括基于关节空间的主动柔顺控制、机身姿态柔顺控制和关节PD控制。根据足式机器人运动学模型设计平地步态,作为机器人不平整地形下前进的主步态;通过采用基于关节空间的主动柔顺控制方法和机身姿态柔顺控制方法,生成关节角度和角速度修正量,进而得到腿部关节跟踪指令;利用虚拟样机技术对多种地形进行仿真,仿真结果表明采用提出的主动柔顺控制方法提高了机器人对不平整地形的适应性。
- 张世俊邢琰胡勇
- 关键词：阻抗控制
- 一种可级联扩展的变刚度机器人关节
- 本发明涉及一种可级联扩展的变刚度机器人关节，采用槽轮、钢丝和弯片弹簧组成的柔性轴盘机构提供形变力矩，利用由支撑架、涡轮蜗杆、伺服电机组成的旋转支撑机构唯一确定轴盘机构上轴对称分布的圆弧弯片弹簧的工作端点位置，进行关节刚度...
- 胡勇张世俊王勇王丽娇
- 文献传递
