徐林森
- 作品数：4 被引量：20H指数：3
- 供职机构：中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高校优秀科技创新团队更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 下肢康复机器人设计与分析被引量：4
- 2020年
- 通过对脑卒中导致的偏瘫运动缺陷症状进行分析,建立不同运动状态下康复机器人的运动学和动力学模型,开展康复机器人构型综合与尺度优化设计,并对关键功能部件进行一体化、模块化与轻量化设计,完成了一款具有4个自由度的脑卒中下肢康复机器人的设计。同时,对各关节的康复训练进行参数化研究,使人体关节所承受的关节力均在可承受范围内,以保证康复训练的安全性。
- 杨力徐林森王海平
- 关键词：下肢康复机器人结构优化
- 基于神经网络PID控制器的压铸机压射速度控制系统的设计被引量：6
- 2022年
- 目的通过神经网络PID控制器,提高铸件过程中对压铸机压射速度的准确控制,以改善铸件的品质。方法首先,从压射系统的结构出发,分析其工作过程,通过输入电压求取电液伺服装置的传递函数,利用比例阀所受压力,计算其端口流量,进而完成压射系统的建模。然后,以STM32F103RE处理器为核心,配以输入电路、反馈电路等外围单元,设计压射速度控制系统的硬件框架。以PID算法为基础,将压射速度的误差引入到神经网络算法中,对PID算法的参数进行整定,以形成能够自适应调整参数的神经网络PID算法,进而作为压射速度控制系统的控制算法,从而完成压射速度控制系统的设计,以实现对压射速度进行控制。结果通过对比实验表明,该方法在跟踪阶跃目标压射速度以及变化目标压射速度时,都能较为稳定、快速地跟踪压射目标速度的变化。结论该方法不仅对压射速度的控制准确度较高,而且控制过程较为稳定,对压射速度具有较好的控制性能。
- 杨力徐林森
- 关键词：压铸机PID算法神经网络PID控制器
- 基于视觉技术精确定位、装配和检测气门油封被引量：1
- 2012年
- 发动机缸盖气门油封的装配与检测
发动机缸盖气门油封（见图1）是汽车发动机总成上的关键部件，其油封质量是影响发动机寿命的重要因素，其设置是为了防止机油从气门杆与气门导管之间的间隙进入燃烧室，从而造成机油损耗、动力下降、燃烧室积炭和增加空气污染等弊端。
- 江涛徐林森
- 关键词：气门油封视觉技术发动机缸盖发动机总成
- 基于ROS和CANopen协议的控制器实时通信系统构建被引量：9
- 2018年
- 传统机器人软件存在开发效率低和控制器通讯协议不一致等问题,针对这些问题提出用机器人操作系统(robot operation system,ROS)软件框架来提高软件开发效率;用高性能的工业控制协议CANopen作为控制器通讯方案;借助于模块化机械臂硬件平台以进一步提高软件开发速度;最后构建了基于ROS面向模块化机械臂的CANopen协议控制器通讯软件系统.实验证明,该方案下的通讯软件系统既具有构建过程高效,软件灵活性高的特点,又能满足一般机器人对实时性的要求.
- 贾鹏飞王容川徐林森陈丹惠李开霞
- 关键词：CANOPEN协议
