柳宁
- 作品数：15 被引量：86H指数：6
- 供职机构：中国空间技术研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金高等学校优秀青年教师教学科研奖励计划中国载人航天工程基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术矿业工程更多>>
- 水下人体模型和试验验证
- <正> 中性浮力(neutral buoyancy)和抛物线飞行(parabolic flight)是目前航天员训练中常用的三维全尺寸空间任务训练方法。前者是在水池中使受试者所受浮力和重力相等,以达到一种随遇平衡的悬浮感...
- 柳宁李俊峰冯庆义王天舒
- 文献传递
- 用胞胞映射计算被动行走模型不动点的吸引盆被引量：16
- 2008年
- 该文将胞胞映射应用于平面圆弧足直腿和有膝盖的被动行走模型研究。将周期胞作为初值,可以消除迭代方法确定不动点时初值选取的随机性,能方便地找到模型的周期步态。通过胞胞映射获得了大于点状足最简模型的吸引盆。从吸引盆可以发现,从远离不动点的初始位置出发也可以收敛到极限环上。在此基础上还研究了不同物理参数对吸引盆大小的影响,总结了直腿模型可获得较大吸引盆的参数组合。
- 柳宁李俊峰王天舒
- 关键词：动力学吸引盆不动点双足步行
- 基于ADAMS的水下人体模型仿真被引量：14
- 2007年
- 将着服装人体简化为11刚体模型,参考Morison公式引入水动阻力,基于多体动力学软件ADAMS建立了航天员水下动力学模型。进行了试验并根据试验记录对模型进行了修正。通过模型仿真与试验录像处理得到的运动学数据进行比较来验证模型的有效性。在水下环境和空间环境的的仿真数据基础上,讨论了配重,水动阻力和浮漂反馈对肩关节和膝关节力矩的影响。
- 柳宁李俊峰冯庆义王天舒
- 关键词：多体动力学ADAMS仿真
- 参数变化对被动行走步态仿真与实验研究
- 引言生物的双足行走是一个简单而复杂的物理现象。从宏观上看,双足的反复交替支撑,呈现出一个简单的周期过程。但是从细节观察,足与地面的碰撞、摩擦以及支撑足交替引起的系统构型变化,使得双足行走具有强烈的非线性动力学特性。在单足...
- 柳宁苟仲秋李兴乾
- 文献传递
- 简单被动行走模型仿真及其不动点的吸引盆计算
- 生物的双足行走是一个复杂的非线性动力力学现象。在单脚支撑时,系统呈倒立双摆或多级摆构型,但双足的交替支撑却使不稳定的倒立摆运动构成了稳定的行走。对双足步行的研究在人体康复和机器人等领域都有着重要的意义。传统的双足步行机器...
- 柳宁李俊峰王天舒
- 文献传递
- 简单被动行走模型仿真及不动点的吸引盆计算被引量：8
- 2008年
- 简单回顾了被动行走的发展,建立了无量纲形式的平面直腿圆弧足被动行走动力学模型,详细介绍了被动行走模型仿真的步骤.并且采用胞胞映射计算得到该圆弧足模型的吸引盆,发现该模型的吸引盆大于以前研究者研究的点状足模型的吸引盆.这表明在初始状态变量偏离不动点很大时,模型仿真仍可收敛到稳定的步态,即该模型具有较高的鲁棒性.
- 柳宁李俊峰王天舒
- 关键词：吸引盆不动点双足步行周期
- 双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象被引量：13
- 2009年
- 被动行走模型只依赖重力可以在斜坡上形成自然的周期步态.当模型参数改变时,步态随之改变.应用胞映射方法与Newton-Raphson迭代结合来获取被动行走模型周期步态的不动点,消除了迭代方法在初值选取上的随机性,并获得了模型的吸引盆.通过对不同参数的模型的仿真,讨论了参数变化对步态的影响.结果表明,转动惯量增大会导致倍周期步态到混沌步态的产生,足半径减小和质心位置降低也会导致分岔的出现.
- 柳宁李俊峰王天舒
- 关键词：胞映射双足步行倍周期混沌
- 双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象
- 被动行走是一种非常有趣的力学现象。被动行走器仅靠重力就能在下坡路面上呈现稳定的周期步态,对此类问题的研究可以为有驱动双足机器人的设计制作提供借鉴和依据。被动行走模型除了具有单周期的运动之外,在一定条件下,无需控制,也能够...
- 王天舒柳宁
- 关键词：双足步行倍周期分岔混沌
- 文献传递
- 运动图像处理在航天员水下模拟失重仿真中的应用
- 本文介绍了利用图像处理获取中性浮力模拟失重受试者在水下运动的运动学数据的方法。利用这些数据直接分析被试者在水下的运动规律和特点;并从中总结水动阻力对人体水下运动的影响;将所得的运动学数据作为模型仿真的初始条件或约束,进行...
- 柳宁李俊峰
- 关键词：仿真
- 文献传递
- 天宫一号技术状态管理方法及工程实践被引量：8
- 2015年
- 介绍了天宫一号地面研制和在轨飞行的技术状态管理方法,结合天宫一号工程实践,对该方法的应用进行了分析。结果表明,天宫一号研制过程中的技术状态管理方法适应工程实践的需要,在轨技术状态管理方法确保了飞行任务的成功。在天宫一号技术状态控制信息化及技术状态审核表格化管理的成果基础上,提出了后续载人航天器技术状态管理微观化和项目关联自动化的建议。
- 柳宁魏传锋李兴乾
- 关键词：天宫一号技术状态管理工程实践
