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许佳奇

作品数：6 被引量：5H指数：1
供职机构：国防科学技术大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 6篇四足机器人
  • 6篇机器人
  • 3篇位姿
  • 3篇位姿控制
  • 2篇动力学方程
  • 2篇运动学
  • 2篇运动学方程
  • 2篇支撑线
  • 2篇双环控制
  • 2篇双足
  • 2篇简化模型
  • 1篇倒立摆
  • 1篇点控制
  • 1篇动力学模型
  • 1篇动态稳定
  • 1篇动态稳定性
  • 1篇液压
  • 1篇质心高度
  • 1篇伺服
  • 1篇欧拉方法

机构

  • 6篇国防科学技术...

作者

  • 6篇许佳奇
  • 5篇王剑
  • 5篇韦庆
  • 5篇郎琳
  • 5篇马宏绪
  • 4篇安宏雷
  • 4篇王建文
  • 4篇许可
  • 2篇刘益彰

传媒

  • 1篇国防科技大学...

年份

  • 2篇2018
  • 1篇2017
  • 1篇2016
  • 2篇2015
共 6 条 记 录，以下是 1-6
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排序方式：
四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法
一种四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法，其步骤为：S1：将机器人的整体运动投影到径向平面和法向平面上；S2：建立控制模型；机器人沿径向平面上的运动简化为平面七连杆模型，在法向平面上的运动简化为线性倒立摆模型；然后将平...
马宏绪刘益彰安宏雷饶锦辉韦庆王剑王建文郎琳张献鹏许可许佳奇
文献传递
基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法
一种基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法，其步骤为：S1：将机器人分别投影到径向平面和法向平面上；所述径向平面为通过支撑腿足端点连线并且与水平面垂直的平面；所述法向平面为通过本体质心并且垂直于径向平...
郎琳韦庆安宏雷马宏绪王剑王建文饶锦辉张献鹏许可许佳奇
文献传递
液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法被引量：4
2017年
为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。
郎琳许佳奇张献鹏王剑马宏绪韦庆
关键词：四足机器人动力学模型
基于预测控制的四足机器人walk步态研究
四足机器人可以稳定灵巧地执行军事运输、科学探索、灾难救援等野外任务，在执行这些任务时，它们展现了自身的大负载能力、柔顺性、稳定性以及环境适应性。四足机器人在台阶、障碍、斜坡等极端复杂环境下运动时，采用walk步态行走会拥...
许佳奇
关键词：四足机器人动态稳定性位姿控制
文献传递
四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法
一种四足机器人双足支撑相位力位混合控制方法，其步骤为：S1：将机器人的整体运动投影到径向平面和法向平面上；S2：建立控制模型；机器人沿径向平面上的运动简化为平面七连杆模型，在法向平面上的运动简化为线性倒立摆模型；然后将平...
马宏绪刘益彰安宏雷饶锦辉韦庆王剑王建文郎琳张献鹏许可许佳奇
文献传递
基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法
一种基于支撑线运动分解的四足机器人trot步态本体位姿控制方法，其步骤为：S1：将机器人分别投影到径向平面和法向平面上；所述径向平面为通过支撑腿足端点连线并且与水平面垂直的平面；所述法向平面为通过本体质心并且垂直于径向平...
郎琳韦庆安宏雷马宏绪王剑王建文饶锦辉张献鹏许可许佳奇
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