冯长辉
- 作品数：5 被引量：15H指数：2
- 供职机构：中国人民解放军军械工程学院更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 基于遗传算法的四旋翼无人机系统参数辨识被引量：3
- 2015年
- 建立准确地系统模型是实现四旋翼无人机的自动飞行控制的基础,为此提出了一种遗传算法,并将其应用于四旋翼无人机系统参数辨识当中;首先,根据四旋翼受力分析建立了小角度下的线性系统模型;然后,将遗传算法应用于线性模型未知参数的辨识中;最后,分别对比了滚转、俯仰和偏航方向的加速度值与实际测量值;实验结果表明在悬停状态或小角度飞行状态下,该辨识方法能够建立比较精确的系统模型。
- 冯长辉齐晓慧苏立军王瑾
- 关键词：遗传算法参数辨识四旋翼
- 一种线性/非线性自抗扰控制系统切换控制方法
- 本发明公开了一种线性/非线性自抗扰控制系统切换控制方法，包括建立自抗扰控制系统的步骤，对扩张状态观测器进行线性/非线性的切换的步骤，对状态误差反馈控制律进行线性/非线性的切换的步骤；其有益效果是：本发明具有更强的抗干扰能...
- 齐晓慧李杰董海瑞冯长辉
- 文献传递
- 一种线性/非线性自抗扰控制系统切换控制方法
- 本发明公开了一种线性/非线性自抗扰控制系统切换控制方法，包括建立自抗扰控制系统的步骤，对扩张状态观测器进行线性/非线性的切换的步骤，对状态误差反馈控制律进行线性/非线性的切换的步骤；其有益效果是：本发明具有更强的抗干扰能...
- 齐晓慧李杰董海瑞冯长辉
- 文献传递
- 四旋翼无人机TD-PD控制律设计被引量：2
- 2016年
- 针对四旋翼无人机姿态控制中反馈信号存在强噪声干扰时PID控制效果变差的问题,提出了一种基于跟踪微分器的PD控制器设计方法,并利用粒子群优化算法(PSO)整定跟踪微分器参数。首先,针对跟踪微分器对信号的跟踪与滤波作用,分别提出了基于跟踪误差的跟踪性能评价指标与基于高频信息能量的滤波性能评价指标,然后利用跟踪性能评价指标和滤波性能评价指标的加权和作为适应度函数设计PSO算法整定跟踪微分器参数;最后的仿真实验证明,当四旋翼飞行器的传感器量测噪声较强时,基于该方法的控制器具有良好的控制性能。
- 冯长辉齐晓慧苏立军刘海波
- 关键词：PSO算法跟踪微分器参数优化
- 风干扰下的四旋翼无人机ADRC控制律设计被引量：10
- 2016年
- 针对小型四旋翼无人机飞行过程中姿态控制容易受侧向风干扰的问题,研究了一种自抗扰控制(ADRC)律。首先分析了侧向风对旋翼的推力,然后建立了风速的组合模型,利用自抗扰控制方法对风的干扰进行估计和补偿,最后在Matlab平台上对所提出的ADRC控制律进行仿真验证。从仿真结果看ADRC控制能够较好地对侧向风的干扰进行估计补偿,从而保证姿态控制具有较好的稳定性。
- 冯长辉齐晓慧苏立军王瑾
- 关键词：自抗扰控制四旋翼
