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陈鹏: 作品数：34 被引量：115H指数：3; 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>; 发文基金：载人航天领域预先研究项国际热核聚变实验堆计划更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术更多>>

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弹性平面约束的细长软体机器人的建模与控制方法: 本发明涉及弹性平面约束的细长软体机器人的建模与控制方法，将细长软体机器人的横截面简化成圆截面，细长软体机器人的整体结构简化成Kirchhoff弹性细杆，对简化的细长软体机器人模型进行非线性静力学分析；采用有限差分方法对模...; 刘玉旺苑婷雯刘涛李杰陈鹏王冬琦; 文献传递

一种应用于遥操作系统的机械振动辨识方法被引量：1: 2016年; 当考虑遥操作系统中轻型机器人的结构振动辨识问题时,由于通讯环节的带宽窄和通讯频率低,传统的振动辨识方法将遭遇瓶颈.因此,研究如何减少振动辨识过程中需要传输的数据量显得尤为重要的.为此,本文借鉴ESPRIT(estimation of signal parameters via rotational invariance techniques)算法,研究了机械结构振动的欠采样辨识问题.提出了ASP(adding sampling points)方法.在ASP中,用平均值矩阵取代了传统ESPRIT算法中的相关矩阵,在保证充分利用采样数据的同时,克服了相关矩阵易产生病态的问题,并减小了计算量;对振动频率和衰减系数分别进行辨识,然后再将它们匹配成对,解决了频率解混叠和衰减系数准确辨识之间的矛盾;利用差异度法匹配振动频率和衰减系数,在匹配过程中可以对辨识出的振动频率进行修正.仿真和实验都证明了该方法不仅可行,而且具有很好的效果.; 陈鹏崔龙李洪谊; 关键词：欠采样机械振动遥操作系统

能够测量输出扭矩的柔性传动装置: 本实用新型涉及一种传动装置，具体地说一种能够测量输出扭矩的柔性传动装置。包括扭矩传感器、定子、动子及柔性连接件，其中扭矩传感器通过轴承与动子转动连接，所述定子设置于动子的外侧、并与扭矩传感器固联，所述定子通过柔性连接件与...; 袁顺宁陈鹏崔龙李涛张涛阳方平李洪谊; 文献传递

一种仿人机械臂的运动学逆解的几何求解方法被引量：81: 2012年; 运用几何方法求解一种具有7个旋转自由度的仿人机械臂的运动学逆解,并运用特定的寻优指标,搜索与指定末端位姿对应的关节角空间最优解.这种解法没有理论误差并且解算速度足够快,有利于在线实时控制机械臂的运动.; 陈鹏刘璐余飞李洪谊阳方平王雪竹; 关键词：逆运动学几何法冗余机械臂

一种曲面约束下机器人线缆建模方法: 本发明涉及一种曲面约束下机器人线缆建模方法，将操作机器人约束线缆的截面简化成圆截面；对简化后的线缆进行静力学分析，得到线缆非线性力学模型；采用有限差分法进行离散化，得到离散化数学模型；添加操作机器人空间中的线缆曲面约束、...; 刘玉旺陈吉彪陈鹏朱树云杨广新; 文献传递

空间机器人抓捕未知目标的动力学参数辨识: 2013年; 空间机器人抓捕非合作未知目标会改变系统的动力学参数,并且降低系统路径规划和控制等的精度和准确性。因此在运动控制时,需要对目标物体进行参数辨识。现有在线辨识方法主要基于线动量及角动量守恒方程,将目标物体作为末端杆件或末端执行器的一部分。这些方法的辨识结果是末端杆件的动力学参数而非目标物体本身的参数,并且需要测量多种传感信息。与现有方法不同,在惯性坐标系中基于达朗贝尔原理和欧拉方程,提出了利用六维腕力传感器测得机器人末端力和力矩对未知目标的动力学参数进行辨识的新途径。为验证方法的有效性,采用ABB公司生产的IRB120机器人设计了验证试验,并用等效失重模型来消除机器人自身重力和目标物体重力的影响。试验结果表明该方法可以获得较高的辨识精度,适合实际工程应用。; 阳方平陈鹏王雪竹李洪谊王越超; 关键词：参数辨识空间机器人

一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法: 2013年; 提出一种基于预测显示的时变大时延空间遥操作控制方法.将空间遥操作系统分为多个交互的子系统,首先设计一种无源-滤波算法保证通迅环节子系统的无源稳定性.然后对主端虚拟现实机器人和从端真实机器人动力学的重力项进行补偿,并对从端机器人的关节力矩控制设计了一种PD控制律.最后从理论上证明了整个遥操作互联系统的Lyapunov稳定性.该稳定性不依赖于系统动力学建模精度.搭建了空间遥操作地面仿真实验平台,通过实验证明了该方法在时变大时延条件下保证系统稳定性,提高操作者视觉临场感方面的有效性.; 阳方平李洪谊王越超崔龙陈鹏王雪竹

FS-SEA柔性臂改进的反馈计算力矩控制方法被引量：3: 2016年; 对于基于FS-SEA(力源串联弹性驱动器)的柔性关节机械臂,当其动力学模型已知时,反馈计算力矩法是一种非常直观的控制方法。但是对于一个动力学参数难以精确确定,并且可能受到冲击扰动的系统来说,传统的反馈计算力矩法难以进行稳定地控制。在传统的反馈计算力矩法基础上,提出了一种改进的控制方法。通过在控制律中引入自适应补偿项,保证了控制系统在机械臂动力学参数或所受外力无法精确估计情况下的渐近稳定性;通过在系统的加速度指令之后引入低通滤波环节,大幅度增强了控制系统抵抗外部冲击的能力。仿真实验证明,利用改进的反馈计算力矩法对FS-SEA柔性机械臂进行控制,不仅能够保证系统稳定性,实现高精度轨迹跟踪,而且使控制系统具有很强的抗冲击能力。; 陈鹏李洪谊; 关键词：柔性机械臂 SEA 计算力矩法自适应补偿低通滤波

自适应软体攀爬机器人: 本发明涉及软体机器人，具体地说是一种自适应软体攀爬机器人，包括气管、攀爬执行器、气缸及活塞连杆，气缸的两端分别设有活塞连杆，每端的活塞连杆由气缸驱动独立或同步伸缩，活塞连杆上连接有与气压源连通的气管；活塞连杆上连接有随其...; 刘玉旺晁俊杰杨尚奎李晓虎陈鹏; 文献传递

一种可以实现刚度与转向解耦的仿植物生长软体机械臂: 本发明涉及基于植物尖端生长机制的仿生软体机器人，具体的说是一种可以实现刚度与转向解耦的仿植物生长软体机械臂，控制生长结构外部的尾端与外壳上的输出口密封连接，内部设有控制方向结构，控制生长结构的内部与控制生长结构伸缩装置连...; 刘玉旺石文平陈鹏李海洋徐文福于艺