陈鹤
- 作品数：26 被引量：66H指数：3
- 供职机构：南开大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程建筑科学更多>>
- 面向台车停车与负载消摆的桥式吊车紧急制动方法
- 一种面向台车停车与负载消摆的桥式吊车紧急制动方法。解决非线性桥式吊车系统紧急制动问题，本方法具有台车迅速制动以及负载摆动抑制的性能。首先对吊车系统紧急制动的目标进行深入分析，将其分为两部分进行处理，即台车快速制动以及制动...
- 方勇纯陈鹤孙宁
- 文献传递
- 欠驱动吊车自适应消摆定位控制方法
- 一种欠驱动吊车自适应消摆定位控制方法。该方法包括：构造一种新型的储能函数，在此基础上，充分考虑轨道长度限制、参数未知/不确定等因素，设计一种新型的自适应消摆控制方法，增强台车运动与负载摆动之间的耦合关系，能保证台车准确定...
- 孙宁方勇纯陈鹤
- 文献传递
- 变绳长起重机系统时间最优轨迹规划方法、装置及系统
- 本发明公开了一种变绳长起重机系统时间最优轨迹规划方法、装置及系统，该方法包括：设定系统状态的约束条件，台车位移、速度和加速度的约束条件，吊绳长度、速度和加速度的约束条件，负载摆角、角速度与角加速度的约束条件，以及台车、吊...
- 孙宁吴易鸣陈鹤张建一方勇纯
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- 面向台车停车与负载消摆的桥式吊车紧急制动方法
- 一种面向台车停车与负载消摆的桥式吊车紧急制动方法。解决非线性桥式吊车系统紧急制动问题，本方法具有台车迅速制动以及负载摆动抑制的性能。首先对吊车系统紧急制动的目标进行深入分析，将其分为两部分进行处理，即台车快速制动以及制动...
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- 基于状态观测的船用吊车消摆定位控制方法和系统
- 本发明公开了一种基于状态观测的船用吊车消摆定位控制方法和系统，包括以下步骤：基于船用吊车系统动力学模型构造包括控制目标、绳长限制的能量函数及状态观测器，根据所述能量函数设计驱动吊杆和吊绳运动的非线性动态反馈控制方法；接收...
- 孙宁杨桐陈鹤方勇纯
- 文献传递
- 一种基于曲率特征的三维正态分布变换点云配准方法
- 一种基于曲率特征的三维正态分布变换点云配准方法。该方法包括：根据设定的曲率阀值，分别提取模型点云和目标点云的曲率特征点；将模型点云曲率特征点的表示形式转换为正态分布组合形式；通过优化目标函数求取最优变换矩阵，使得目标点云...
- 方勇纯陈清艳孙宁陈鹤
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- 欠驱动吊车自适应消摆定位控制方法
- 一种欠驱动吊车自适应消摆定位控制方法。该方法包括：构造一种新型的储能函数，在此基础上，充分考虑轨道长度限制、参数未知/不确定等因素，设计一种新型的自适应消摆控制方法，增强台车运动与负载摆动之间的耦合关系，能保证台车准确定...
- 孙宁方勇纯陈鹤
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- 基于伪谱法的双摆吊车时间最优消摆轨迹规划策略被引量：21
- 2016年
- 在工业生产过程中,桥式吊车系统经常会体现出双摆系统的特性,导致更多欠驱动状态量的出现,增大控制难度.基于此,论文提出了一种针对双摆桥式吊车系统的时间最优轨迹规划方法,可以得到全局时间最优且具有消摆能力的轨迹.具体而言,为方便地构造以时间为代价函数的优化问题,首先对系统运动学模型进行相应的变换;在此基础上,考虑包括两级摆角及台车速度和加速度上限值在内的多种约束,构造出相应的优化问题;然后,利用高斯伪谱法(Gauss-pseudospectral method,GPM)将该带约束的优化问题转化为更易于求解的非线性规划问题,且在转化过程中,可以非常方便地考虑轨迹约束.求解该非线性规划问题,即可得到时间最优的台车轨迹.不同于已有的大多数方法,该方法可获得全局时间最优的结果.最后,通过仿真与实验结果验证了这种时间最优轨迹规划方法具有满意的控制性能.
- 陈鹤方勇纯孙宁钱彧哲
- 关键词：高斯伪谱法
- 变绳长起重机系统时间最优轨迹规划方法、装置及系统
- 本发明公开了一种变绳长起重机系统时间最优轨迹规划方法、装置及系统，该方法包括：设定系统状态的约束条件，台车位移、速度和加速度的约束条件，吊绳长度、速度和加速度的约束条件，负载摆角、角速度与角加速度的约束条件，以及台车、吊...
- 孙宁吴易鸣陈鹤张建一方勇纯
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- 基于状态观测的船用吊车消摆定位控制方法和系统
- 本发明公开了一种基于状态观测的船用吊车消摆定位控制方法和系统，包括以下步骤：基于船用吊车系统动力学模型构造包括控制目标、绳长限制的能量函数及状态观测器，根据所述能量函数设计驱动吊杆和吊绳运动的非线性动态反馈控制方法；接收...
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