李大海
- 作品数：11 被引量：28H指数：4
- 供职机构：中北大学更多>>
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 一种混合驱动可控并联挖掘机构
- 本发明涉及一种混合驱动可控挖掘并联机构，包括挖掘手臂，正铲式铲斗和机架。所述挖掘手臂为三自由度混合驱动可控机构，通过复合铰、连杆和正铲式铲斗连接而成。挖掘手臂安装在机架上，由一台大功率常速电机和两台较小功率的伺服电机混合...
- 宋胜涛王英李瑞琴高燕李大海
- 文献传递
- 一种凸轮式三自由度脚踝康复器
- 一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本发明的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台固接...
- 宋胜涛赵建文侯志利李瑞琴李大海赵瑞杰陈晓明马瑶楚淑芳
- 文献传递
- 2-RPR+RRP球面混联机构的可达工作空间研究被引量：5
- 2017年
- 研究2-RPR+RRP球面混联机构的可达工作空间,首先,应用修正的Kutzbach-Grvbler公式对机构的自由度进行求解,得出了机构的自由度以及动平台的运动特性;其次,以机构的几何关系为约束条件,结合旋转矩阵建立了机构的运动学位置封闭正解数学模型;最后,根据运动学正解模型应用MATLAB软件绘制出动平台参考点在特定条件下的可达工作空间,并利用SolidWorks仿真软件对同条件下的可达工作空间进行了验证。证明了正解模型的正确性,为机构进一步分析与优化提供了理论基础。
- 赵建文宋胜涛李瑞琴李大海
- 3-RRS球面并联机构的位置解及工作空间研究被引量：4
- 2016年
- 利用螺旋理论对3-RRS球面并联机构进行了运动分析。利用牛顿迭代法求解了3-RRS球面并联机构的运动学正解,应用闭环矢量法建立了3-RRS球面并联机构的位置逆解模型并推导出了相应的位置逆解算式,得到了3-RRS球面并联机构的8组逆解。实例分析验证了3-RRS球面并联机构位置解的正确性。利用数值搜索法求解了机构的可达工作空间,利用MATLAB编程绘制了机构在不同结构参数下的可达工作空间图,分析了工作空间的变化规律,为3-RRS球面并联机构的应用奠定了基础。
- 李大海李瑞琴宋胜涛张盟盟赵建文
- 关键词：位置正解位置逆解
- 基于螺旋理论的3-PPR球面并联机构的奇异性分析被引量：6
- 2017年
- 提出一种新型3-PPR球面并联机构。对于每条支链中的移动副,由于其绕球面运动的特殊轨迹,可将移动副等价转换为转动副。首先,应用螺旋理论为基础给出每条支链的运动螺旋系,然后应用修正G-K公式,分析得出机构的自由度数目;其次,利用反螺旋系的解法和矩阵理论知识,在求出3-PPR球面并联机构的完整雅可比矩阵的前提下,分析矩阵的秩,得出机构产生奇异位形的条件和奇异位形的类型;最后,根据该机构的位置正解,考虑其干涉条件,利用Matlab绘制出稳定的工作空间,进行验证。研究表明,3-PPR球面并联机构无奇异位置,具备较好的应用前景。
- 赵瑞杰宋胜涛李瑞琴李大海赵建文
- 关键词：球面并联机构雅可比矩阵奇异性位置正解
- 3-PSR空间并联机构设计及运动分析
- 2015年
- 本文提出了一种能实现空间二维转动和一维平动的3-PSR并联机构,该机构结构对称,刚度大,有3条分布均匀、完全相同的支链。根据机构的自由度K-G公式计算了该机构的自由度,利用螺旋理论分析了该机构的运动形式;建立了机构的虚拟样机,并导入ADAMS/View软件中进行运动仿真,结果表明该机构能实现空间沿x、y轴转动和z轴移动,与螺旋理论分析的运动形式完全一致,这为后续研究该机构其他方面的性能提供了参考依据。
- 李晓润李瑞琴李大海郝亮亮王明亚随磊
- 关键词：并联机构运动特性仿真
- 对称型平面3-RRR并联机构可达工作空间研究被引量：10
- 2015年
- 应用闭环矢量法建立了对称型平面3-RRR并联机构的位置正解模型(解析解),针对典型算例(机架为最长杆且连架杆均为曲柄),借助数值法求解,利用Matlab软件绘制了该机构的可达工作空间,并与虚拟样机Solid Works软件的运动仿真结果进行了对比。
- 李大海宋胜涛李瑞琴赵建文赵瑞杰
- 关键词：RRR位置正解运动仿真
- 基于3-RRS球面并联机构脚踝康复机器人的设计与研究
- 球面并联机构（SPM）作为并联机构的一种特殊类型，具有工作空间大、各个部件之间不容易发生干涉的特点。SPM现广泛应用于机器人的肩、腕、腰、髋关节以及超精密加工、航天、测绘等领域。3-RRS SPM相对于3-RRR SPM...
- 李大海
- 关键词：球面并联机构运动性能机器人有限元分析
- 一种凸轮式三自由度脚踝康复器
- 一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本实用新型的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台...
- 赵建文宋胜涛侯志利李瑞琴李大海赵瑞杰陈晓明马瑶楚淑芳
- 文献传递
- 一种凸轮式三自由度脚踝康复器
- 一种凸轮式三自由度脚踝康复器，涉及脚踝康复器，解决现有脚踝康复机器人，结构复杂，并联协同控制难度大，脚踝康复训练效果差的技术问题。本发明的底座固接有第一驱动电机并与Ⅰ号齿轮固接，Ⅰ号齿轮与Ⅱ号齿轮啮合传动并与旋转平台固接...
- 宋胜涛赵建文侯志利李瑞琴李大海赵瑞杰陈晓明马瑶楚淑芳
