刘鹏
- 作品数：3 被引量：40H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金黑龙江省博士后基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 无人艇运动控制方法的回顾与展望被引量：29
- 2014年
- 无人艇具有巨大的军事和工程应用前景,尤其是在维护国家海洋安全和海洋开发等方面将发挥不可替代的作用。因此无人艇日益成为了国内外的研究热点,其中无人艇的运动控制技术是实现其工程应用的基础。文中针对无人艇的运动控制问题,从全驱动控制和欠驱动控制角度,分别阐述了国内外主要研究成果,其中欠驱动控制主要包括:镇定控制、轨迹跟踪和路径跟踪三个方面。总结了无人艇运动控制方法目前存在的主要问题,并对未来的研究方向进行了展望。
- 廖煜雷张铭钧董早鹏刘鹏
- 关键词：无人艇运动控制欠驱动跟踪控制
- 滑波航行器的水动力试验被引量：5
- 2015年
- 设计建造了滑波航行器的原理样机——漫步者I,并在水池中进行了静水环境下阻力试验、规则波中自航试验及无约束迎浪航行试验.研究了滑波航行器静水阻力成分以及规则波波长与波幅对滑波航行器浮体升沉幅度、纵摇角度、滑波推进器推力值及无约束航行航速的影响,得到了一系列波长、波幅下各参数变化的趋势.试验结果为数值计算提供了新的研究方向,为研发大航程低碳型无人水面艇奠定了技术基础.
- 刘鹏苏玉民廖煜雷郭春雨
- 关键词：规则波水动力性能
- 基于改进人工鱼群算法的无人艇控制参数优化被引量：6
- 2014年
- 针对欠驱动无人艇控制系统的参数优化问题,基于改进人工鱼群算法,提出了一种非线性控制系统的参数优化策略。首先考虑了人工鱼群算法存在的求解精度低、盲目搜索、收敛缓慢等问题,提出了一种改进人工鱼群算法。然后分别以最小跟踪误差、最小能量消耗为性能指标,利用改进的人工鱼群算法,对欠驱动无人艇的跟踪控制器进行参数优化。数值仿真试验结果表明:无人艇实现了对期望轨迹的跟踪,并具有良好的控制性能,试验结果验证了所提算法的可行性和有效性。
- 廖煜雷刘鹏王建张铭钧
- 关键词：人工鱼群算法参数优化无人艇运动控制
