王晓伟
- 作品数：23 被引量：57H指数：6
- 供职机构：九江职业技术学院更多>>
- 发文基金：江西省教育厅科学技术研究项目国家自然科学基金江西省高等学校教学改革研究课题更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学航空宇航科学技术更多>>
- 一种欠驱动自主水下航行器的三维镇定控制方法
- 本发明公开了一种欠驱动自主水下航行器的三维镇定控制方法，包括：应用李雅普诺夫理论和反步法设计三维镇定运动学控制器，用于产生期望的速度信号；应用滑模控制技术设计三维镇定动力学控制器，根据期望的速度信号输出实际的控制信号。本...
- 王晓伟韩燕张新辛金栋郑海娟李建芳张惠蓉朱家梁
- 文献传递
- 一种欠驱动auv的模型预测对接控制方法
- 本发明公开了一种欠驱动auv的模型预测对接控制方法，包括：对接误差模型设计；对接控制器的设计，包括期望趋近角的设计和动力学控制器的设计。本发明针对一种常见的缺少横向和垂向驱动力的欠驱动AUV，采用USBL进行定位，获取喇...
- 王晓伟蒋晓刚郑海娟朱家梁李遂意陈晓华黄卫萍何钧钧
- 一种欠驱动自主水下航行器的三维镇定控制方法
- 本发明公开了一种欠驱动自主水下航行器的三维镇定控制方法，包括：应用李雅普诺夫理论和反步法设计三维镇定运动学控制器，用于产生期望的速度信号；应用滑模控制技术设计三维镇定动力学控制器，根据期望的速度信号输出实际的控制信号。本...
- 王晓伟韩燕张新辛金栋郑海娟李建芳张惠蓉朱家梁
- 高职院校优质数字化教学资源共建共享有效策略研究被引量：1
- 2021年
- 为解决高职院校优质数字化教学资源共建共享的问题,本文基于机械产品检测检验技术专业教学资源库,对信息化的检测技术资源共享课建设进行研究,提出细化课程内容知识点,并且运用视频和动画来表达每一个不同的知识点,对细化的知识点展开整体设计并且将资料上传到资源库,帮助学生进行自主学习,以此使课程教学与信息化技术相兼容,为高职院校优质数字化教学资源的共建共享策略提供参考。
- 罗涛王晓伟郑海娟
- 关键词：教学资源库信息化
- 一种水下机器人运动控制装置
- 本发明涉及一种水下机器人运动控制装置，属于水下检测机器人控制技术领域，包括水下机器人本体，所述水下机器人本体上下两侧均镶嵌安装有垂向调节推进器，所述水下机器人本体外侧设置有用于对水下机器人本体横摇和纵摇的第一姿态调节装置...
- 王晓伟蒋晓刚蔡华春孙业林朱家梁蒋思恒赵龙徐一可
- 欠驱动AUV路径跟踪反步滑模控制被引量：2
- 2017年
- 水平面路径跟踪是自治水下机器人(AUV)的关键技术之一,但是AUV运动方程的非线性、耦合性、水动力参数的时变性以及外部干扰都给AUV的运动控制增加了难度。应用反步法(Backstepping)设计了欠驱动AUV水平面路径跟踪滑模控制器,并利用微分器对未知状态和不确定项进行了估计。分别在静水、海流及水动力参数摄动的环境下进行了仿真,仿真结果表明该控制器的控制效果和鲁棒性都比较好。
- 王晓伟冯汉剑柴玉民
- 关键词：AUV反步法滑模控制微分器
- 一种欠驱动AUV海流环境中的三维镇定控制
- 2022年
- 为了解决一种缺少横向和垂向驱动力的欠驱动自主水下航行器(AUV)在海流环境中的三维镇定控制问题。首先,基于AUV的运动学模型,应用反步法(Backstepping)设计了运动学控制器,其功能是计算镇定过程中的期望速度信号。然后,基于AUV的动力学模型,应用滑模控制(SMC)技术设计了动力学控制器,其功能是计算实际的控制信号实现镇定过程中速度的控制。最后,通过仿真实验对控制器的性能进行了验证。仿真结果表明该控制器能够克服动力学模型的不确定性和海流的干扰,实现欠驱动AUV的三维镇定控制。
- 王晓伟张勇蒋晓刚
- 关键词：自主水下航行器滑模控制反步法
- 一种时变洋流场下AUV最优能耗路径规划方法被引量：6
- 2020年
- 在时变洋流场环境下,洋流矢量增加了时间维度,在时间角度上可进一步利用洋流以节约自主水下机器人(AUV)能量消耗.此外,在该环境中无后效性不再成立,基于经典贪婪策略的路径规划算法不再适用.鉴于此,结合路径参数选择和双层规划算法,提出一种适用于时变洋流场环境的能耗最优路径规划算法.出发时间和AUV推进速度均可以在时间维度上等待有利洋流,且推进速度与其能量消耗直接相关,因此,引入出发时间和推进速度作为路径参数.在此基础上,针对无后效性不成立问题,使用双层规划作为路径规划算法,分析该算法在时变洋流场环境下的适用性.算法将路径规划任务分为路径规划与路径优化两部分,路径规划部分采用蚁群系统算法构建通道,路径优化部分由量子粒子群算法对路径参数进一步优化,在保证全局最优的同时能够解决传统基于栅格的路径规划算法中机器人运动方向受限的问题.最后以Kongsberg/Hydroid REMUS 600s型水下机器人为模型,对所提出的路径规划算法进行仿真验证.
- 姚绪梁王峰王景芳王晓伟
- 关键词：水下机器人路径规划
- 轮毂电机内定子绕线机设计及其关键技术分析被引量：3
- 2020年
- 分析轮毂电机内定子的结构,制订了内定子的绕线工艺方案和绕线机的结构设计方案;根据线圈绕线运动规律,对比分析不同类型的加减速算法,选择速度-S型曲线用于排线伺服系统的控制,以避免排线轴换向过程中出现排线不均匀、堆积等突出问题,并制订了其加减速参数设置流程。最后根据绕线机控制要求,搭建基于"触摸屏+运动控制器"的控制系统,完成系统硬件的选型和设计及包括PLC梯形图、人机界面等系统软件的设计。试验证明,新研制的内定子绕线机具有自动化程度高、运行稳定等优点,能够满足生产需要和质量要求。
- 夏志平江文清王晓伟段慧云
- 关键词：绕线机
- 基于滑模控制的AUV运动仿真系统被引量：9
- 2017年
- 对Autonomous Underwater Vehicle(AUV)进行控制器设计和调试,作为试验平台的仿真系统是必不可少的。以某AUV为对象,以六自由度运动方程为基础对其进行了受力分析,为了提高对海洋环境和执行机构的仿真效果考虑了海浪、海流的影响及舵的动力学特性。建立了AUV运动仿真系统并设计了水平面和垂直面的滑模控制器,并对AUV的航速控制、水平面回转、垂直面下潜、水平面路径跟踪、垂直面路径跟踪进行了仿真。仿真结果表明,该控制器具有较好的控制效果,对海浪、海流的处理方法满足仿真速度及精度的要求,该仿真系统与AUV的实际运动规律基本相符,可以作为AUV控制器设计与调试的仿真试验平台。
- 王晓伟姚绪梁王峰孟令卫杨光仪
- 关键词：运动仿真系统滑模控制
