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贠今天

作品数：81 被引量：211H指数：8
供职机构：天津工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金天津市高等学校科技发展基金计划项目国家教育部博士点基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 45篇期刊文章
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领域

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  • 9篇机械工程
  • 4篇医药卫生
  • 2篇化学工程
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  • 1篇文化科学

主题

  • 38篇机器人
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  • 11篇运动学
  • 11篇外科手术机器...
  • 11篇关节
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  • 9篇外科
  • 9篇外科手术
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  • 7篇仿真
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  • 6篇力反馈

机构

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作者

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传媒

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  • 1篇计算机辅助设...
  • 1篇天津大学学报
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年份

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  • 5篇2008
  • 4篇2007
  • 6篇2006
  • 10篇2005
  • 2篇2004
  • 3篇2002
共 81 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
2N条丝驱动N个自由度机器人运动学的回路分析方法
本发明公开了一种2N条丝驱动N个自由度机器人运动学的回路分析法，能够用回路矩阵和电机驱动空间等效半径矩阵快速描述丝传动机器人关节空间和电机驱动空间之间的运动学映射关系。通过观察丝传动机器人的平面传动原理图可直接列写回路矩...
桑宏强周莹刘芬杨铖浩贠今天许丽萍陈发常丽敏
文献传递
四轴联动异型纤维缠绕机
本发明公开了一种带有张力反馈及控制的四轴联动纤维缠绕机，它主要包含以下部分：主轴箱、芯模转轴、缠绕行走小车、导丝头伸缩机构、导丝头回转机构、纤维张力检测机构、纤维张力施加机构。主轴箱和芯模转轴通过万向联轴器相连；缠绕行走...
贠今天姜安彦杨世明潘梁刘娇龙桑宏强杨向红耿冬寒
文献传递
主从式微创手术机器人系统附加反馈力补偿策略被引量：3
2020年
为消除由于主手的动力学特性所产生的附加反馈力对微创手术机器人系统透明性的影响,根据拉格朗日定理,建立了包含关节耦合摩擦力的主手(Phantom Desktop)动力学模型,并通过参数辨识实验求出了主手的相关参数;根据主手的动力学模型,提出了附加反馈力补偿策略并进行了遥操作实验。实验结果表明:本文提出的附加反馈力模型可以准确地描述真实的附加反馈力。
贠今天陆晓璇从敬德
关键词：参数辨识透明性
柔性变胞机构动力学建模及仿真研究被引量：9
2008年
基于柔性变胞机构由于特殊的结构和运动形式,其动力学方程是非线性的,基于第一类拉格朗日方程,推导出柔性变胞机构任意构态柔性体的质量矩阵、刚度矩阵及广义主动力矩阵,建立柔性变胞机构任意构态的动力学控制方程,为实现对柔性变胞机构的精确控制打下基础;另外,根据杆件增加和减少两种情况下的构态变换矩阵推导出全构态柔性变胞机构的动力学模型.以4构态的柔性变胞机构为例,建立动力学方程并仿真验证所建立的全构态动力学模型的正确性和有效性.
金国光贠今天杨世明李东福
关键词：柔性变胞机构动力学模型仿真非线性
显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究被引量：49
2006年
描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六维力传感器M in i40,将检测到手术环境的力信息反馈给主手,从而使手术医生通过PHANToM感受手术环境的三维力信息.本系统成功地对兔子颈部和腿部1毫米动脉进行了血管吻合手术操作,证明了它的有效性.
王树新丁杰男贠今天李群智韩保平
关键词：显微外科手术机器人血管吻合异构力感觉
未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺运动控制的仿真研究被引量：1
2005年
对未知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制进行仿真研究.利用MatlabTM提供的控制工具箱进行控制器的设计,使用SimulinkTM进行系统仿真.本文分别设计了PID控制器,H∞控制器,并对在不同控制器下的闭环系统的性能进行了比较.对刚-柔机械臂主动柔顺控制的快速定位、慢速趋近目标物体以及柔性机械臂的主动柔顺跟随运动进行了仿真研究.
贠今天王树新丁杰男
关键词：未知环境控制器主动柔顺
具有夹持力感觉的主操作手
本发明公开了一种具有夹持力感觉的主操作手，中心支撑机构顶端依次设置有躯干机构、肩部关节机构、大臂机构、肘部关节机构、小臂机构、腕部关节机构、腕部旋转机构及手指开合机构和平衡装置。该主操作手采用关节式结构，具有7个自由度，...
王树新李群智丁杰男贠今天刘治平
文献传递
基于LabView控制的双组份中空纤维复合膜熔纺及拉伸设备
本发明描述一种基于LabView控制的双组份中空纤维复合膜熔纺及拉伸成套设备，其特征是将两种不同物理性能的聚合物形成中空纤维复合膜。本发明设备包括两个单纺丝机、喷丝头、甬道、冷却、冷拉伸、热拉伸、卷绕等装置和基于LabV...
李建新杨涛贠今天付振纲罗纳德·道格拉斯·萨德森
文献传递
基于LabView控制的双组份中空纤维复合膜熔纺及拉伸设备
本发明描述一种基于LabView控制的双组份中空纤维复合膜熔纺及拉伸成套设备，其特征是将两种不同物理性能的聚合物形成中空纤维复合膜。本发明设备包括两个单纺丝机、喷丝头、甬道、冷却、冷拉伸、热拉伸、卷绕等装置和基于LabV...
李建新杨涛贠今天付振纲罗纳德·道格拉斯·萨德森
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钢丝绳传动机器人运动学的回路分析方法被引量：3
2016年
研究分析了一类2N条钢丝绳驱动N个自由度机器人的运动学,其运动学分析可通过推导除去钢丝绳后的开环链机器人关节角位移与末端执行器之间的运动学模型和关节角位移与电机转子角位移之间的运动学模型两个步骤完成。在运动学分析的基础上,提出了用回路矩阵和等效半径矩阵描述钢丝绳传动机器人运动学的回路分析方法。根据钢丝绳传动原理,通过观察法可直接列写回路矩阵和电机驱动空间等效半径矩阵,从而得到电机转子角位移与关节角位移之间的映射关系模型,解耦了由于钢丝绳传动导致机器人关节之间的运动耦合。实现了电机驱动空间、关节空间和笛卡尔空间之间完整的运动学映射,加快和简化了钢丝绳传动机器人运动学的建模和分析过程。最后,以Utah/MIT手指为例进行了运动学分析,比较Matlab运算和Solidworks Motion仿真的末端运动轨迹,验证了回路分析方法的正确性。
桑宏强许丽萍贠今天金国光常丽敏
关键词：运动学
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