黄心汉
- 作品数：339 被引量：2,424H指数：27
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程机械工程更多>>
- 一种非径向结构的六维腕力传感器弹性体及其优化设计
- 黄心汉胡建元王健
- 关键词：最优设计力传感器机器人弹性体
- 机械手柔顺和刚度广义中心分析被引量：4
- 1997年
- 机器人系统的弹性特性一般可用一个６×６的刚度或柔顺矩阵建模．本文采用螺旋理论研究机器人系统的弹性特征．通过能量最小原理，确定了柔顺和刚度的静态值．分析中很自然地得到了螺旋柔顺中心的概念．
- 杜克林胡建元黄心汉
- 关键词：机械手
- 机器人柔顺腕IRCC弹性体的设计
- 1996年
- 介绍一种新型机器人柔顺腕(IRCC)的结构,讨论在满足柔顺中心定义,刚度准则和强度准则等条件下,柔顺腕(IRCC)弹性体的设计方法,并给出设计程序流程及结果。
- 胡建元王敏黄心汉
- 关键词：机器人弹性体
- 高性能交流双PWM火炮随动系统研究被引量：3
- 1998年
- 现代战争要求火炮拖动随动系统具有很高的传动性能和对其它用电设备的电磁兼容（EMC），双PW功率变换器是较为理想的选择．本文在对双PWM异步电机火炮随动系统工作原理分析的基础上，对其系统设计和实验进行了研究，提出了一种数模混合控制结构，并得到了较好的实验结果。
- 沈安文万淑芸黄心汉赵金王离九
- 关键词：火炮磁场定向控制功率变换器随动系统
- PWM 整流器中开关频率固定方法的电流跟踪被引量：11
- 1998年
- 通过对ＰＷＭ整流器中开关频率固定ＰＷＭ方法的电流跟踪问题的分析，提出了一种引入输入电压前馈的改进控制方法。
- 沈安文万淑芸王离九黄心汉
- 关键词：脉宽调制整流器开关频率前馈控制电流跟踪
- 基于Broyden在线图像雅可比矩阵辨识的视觉伺服被引量：4
- 2008年
- 为了在显微视觉中进行无标定的视觉伺服任务,提出了一种基于切比雪夫多项式构成成本函数的Broyden图像雅可比矩阵估计方法.比较了由递归最小二乘算法构成成本函数和由切比雪夫多项式算法构成成本函数的特点,在不依赖先验知识的情况下,切比雪夫多项式算法构成成本函数的Broyden图像雅可比矩阵估计方法有较好的收敛速度和系统性能.对多个微小目标物体和末端执行器应用了模糊C均值聚类进行分类与识别,然后根据得到的图像雅可比矩阵辨识器,在显微视觉环境下进行了微小物体的跟踪实验,仿真和实验验证了算法的有效性和可行性.
- 曾祥进黄心汉王敏
- 关键词：图像雅可比矩阵BROYDEN方法递归最小二乘算法
- 导弹故障检测的一种工程方法被引量：2
- 2009年
- 试提出一种工程化设计方法来解决导弹的在线故障检测问题。该方法基于"增益调度"的思想,通过在设计飞行包线上选取合理的特征点,利用在特征点线性化的方法将导弹在设计包线上的动力学特性转化为一组线性时不变模型来表示。利用全频域或部分频域的性能指标H∞、H-,针对模型组中的每一个LTI模型设计结构形式一致、增益矩阵不同的故障检测滤波器。利用最近提出的通用KYP定理和其他工具可以将每个特征点的故障检测滤波器增益设计问题转换为一个多维目标优化问题。仿真表明了该工程方法的有效性。
- 崔宇黄心汉王敏
- 关键词：导弹故障检测线性矩阵不等式
- 微装配机器人系统研究与实现
- 提出了一种基于显微视觉伺服和多机械手协同操作的微装配机器人系统，该系统由微操作机械手、显微视觉和微夹持器3部分构成。介绍了系统总体结构、三机械手协同操作微装配平台、双光路立体显微视觉、2种不同类型的微夹持器装置，以及面向...
- 黄心汉
- 关键词：显微视觉微夹持器视觉伺服智能控制
- 基于密度聚类的彩色图像分割方法被引量：2
- 2011年
- 针对已有的基于聚类的彩色图像分割存在的问题,提出了一种基于IHLS颜色空间和密度聚类的彩色图像分割方法.利用IHLS颜色空间改善光照敏感和颜色一致性问题.由于DENCLUE聚类算法聚类速度较慢且需要提供2个用户参数,因此对于DENCLUE算法的迭代策略和参数优选方面进行了改进.实验结果证明此方法具有较好的准确度和鲁棒性.
- 毛尚勤黄心汉王敏
- 关键词：图像分割
- 一种面向微装配机器人的显微视觉伺服控制结构
- 本文针对微装配机器人提出了一种基于显微图像特征的显微视觉伺服控制结构,按照机械手作业内容的不同,将微装配机械手运动分作预装配运动和装配运动两种,并对其采取不同的视觉伺服控制策略.
- 吕遐东黄心汉
- 关键词：微装配机器人显微视觉视觉伺服
- 文献传递
