高建英
- 作品数：7 被引量：32H指数：5
- 供职机构：北京理工大学信息科学技术学院SMC技术中心更多>>
- 发文基金：日本SMC株式会社资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 气动人工肌肉驱动三自由度球面并联机器人关节的位置控制研究
- 创新性地将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人关节,介绍了该机器人关节的运动学模型,提出了一种简便的轨迹规划方法,建立了关节的实验测控系统,应用智能PID算法控制气动人工肌肉的位置从而实现对关节末端的位...
- 范伟彭光正高建英宁汝新
- 关键词：球面并联机器人柔索驱动位置控制
- 文献传递
- 气动人工肌肉驱动球面并联机器人的位置控制研究被引量：6
- 2004年
- 研究将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人机构,介绍了该机器人的运动学模型,提出一种简便的轨迹规划方法,在建立的实验测控系统中,应用含并联机器人的位置逆解和对气动人工肌肉的智能PID控制的位置控制算法,实现对机器人末端的位置控制,通过机器人的位置正解验证了位置控制的控制效果.
- 范伟彭光正高建英宁汝新
- 关键词：气动人工肌肉球面并联机器人柔索驱动位置控制
- 基于BP网络的气动人工肌肉位置跟踪的研究被引量：6
- 2004年
- 用BP神经网络对单支气动人工肌肉系统进行了阶跃信号及正弦波位置跟踪的研究 ,实验证明 ,运用BP神经网络PID控制器 ,与PID及神经网络控制器相比 ,有较好的跟踪效果。
- 高建英彭光正范伟张玉平
- 关键词：气动人工肌肉BP神经网络机器人驱动器
- 单神经元自适应PID算法在气动人工肌肉位置控制中的应用研究被引量：4
- 2004年
- 文章以单支气动人工肌肉为研究对象 ,分别构造了PID控制器及单神经元自适应PID控制器进行位置控制。实验证明 :运用单神经元自适应PID控制器 ,系统响应时间快 ,稳态精度高 ,有较好的控制效果。
- 高建英张玉平范伟彭光正柴森春
- 关键词：气动人工肌肉位置控制单神经元自适应PID控制HEBB规则机器人
- 气动人工肌肉驱动球面并联机器人的力控制研究被引量：13
- 2004年
- 分析了具有柔索冗余驱动特点的静力关系 ,研究了力控制的智能控制算法及策略 ,在建立的实验样机上达到了良好的力伺服性能 .将气动人工肌肉的被动柔顺性与位置控制到力控制过渡的主动柔顺控制策略结合 。
- 范伟彭光正高建英宁汝新
- 关键词：气动人工肌肉球面并联机器人碰撞
- 带修正因子的自组织模糊PID控制在气动人工肌肉位置控制中的应用被引量：10
- 2003年
- 作为气动人工肌肉并联机器人关节研究的核心内容,首次对单支气动人工肌肉的位置控制做深入的研究。研究表明,一种带修正因子的自组织模糊控制与PID控制的混合控制器对单支气动人工肌肉的位置控制有明显的控制效果。
- 范伟彭光正高建英宁汝新
- 关键词：气动人工肌肉位置控制修正因子自组织模糊控制并联机器人
- 气动人工肌肉驱动三自由度球面并联机器人关节的位置控制研究被引量：5
- 2003年
- 将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人关节 ,介绍了该机器人关节的运动学模型 ,提出了一种简便的轨迹规划方法 ,建立了关节的实验测控系统 ,应用智能PID算法控制气动人工肌肉的位置从而实现对关节末端的位置控制 ,在现有的实验条件下 ,取得了比较满意的控制结果。
- 范伟彭光正高建英宁汝新
- 关键词：关节柔索驱动位置控制
