刘克平
- 作品数：225 被引量：401H指数：9
- 供职机构：长春工业大学更多>>
- 发文基金：吉林省科技发展计划基金国家自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学经济管理机械工程更多>>
- 基于单评判网络的可重构机器人零和神经最优控制方法
- 基于单评判辨网络的可重构机器人系统的零和神经最优控制方法，属于机器人控制算法领域，为了解决现有技术中存在不确定性干扰的问题，该方法首先建立可重构机器人系统的动力学模型，其次构建代价函数与HJI方程，通过基于策略迭代的学习...
- 董博安天骄门小东朱新野张振国刘克平李元春
- 一种可重构机器人人类意图辨识控制方法及装置
- 本发明涉及一种可重构机器人人类意图辨识最优控制方法及装置，通过建立具有n个自由度的可重构机器人动力学模型，建立人类上肢与可重构机器人交互的动力学模型，建立人类意图辨识模型，建立基于人类意图的可重构机器人动力学模型，构建性...
- 董博安天骄朱新野马冰张振国刘克平李元春
- 一种基于机器视觉的工件尺寸测量方法和装置
- 本发明公开了一种基于机器视觉的工件尺寸测量方法和装置，该方法包括步骤：采集待测工件的工件原始图像；选择中值滤波模板对所述工件原始图像进行滤波处理；对经过滤波处理的图像，基于OTSU算法进行图像分割；对分割后的图像进行边缘...
- 于微波吴翔赵红颖马艳辉刘克平王冬梅
- 文献传递
- 柔性机械臂动力学建模与控制方法研究进展被引量：11
- 2011年
- 柔性机械臂具有质量轻、惯性小、能耗低等优点,随着机器人技术的发展,针对柔性机械臂的精确建模和有效控制成为国内外学者的重要研究课题。从柔性机械臂动力学建模和动力学控制方法两方面,介绍了近十年国内外学者的研究现状和最新技术的发展,在此基础上对各种方法的优缺点进行分析和比较,并对今后的发展进行了展望。
- 杨敏刘克平
- 关键词：柔性机械臂动力学建模控制策略
- 基于特征描述子的几何哈希法实现目标鲁棒识别的方法
- 本发明是基于特征描述子的几何哈希法实现目标鲁棒识别的方法。离线建模阶段，对模板图像进行边缘检测并膨胀，通过SIFT提取特征点并添加描述子，选取符合距离阈值的基点对构建坐标系，量化剩余特征点，然后索引到哈希表中。在线识别阶...
- 刘克平殷春华李西卫
- 文献传递
- 探测器软着陆小行星的自适应超螺旋控制被引量：3
- 2016年
- 针对探测器软着陆小行星的轨道控制问题,本文提出了一种基于自适应超螺旋算法的控制方法,避免了传统滑模控制的高频抖振,并且结构简单、无需已知外界扰动时间导数的上界。首先,将软着陆的轨道控制问题描述为一类非线性系统的镇定问题。其次,基于球谐系数法表示的小行星引力场模型设计前馈控制律,将系统解耦为三个滑模函数的一阶子系统。然后,针对每个子系统设计自适应超螺旋控制器,并证明闭环系统的稳定性。最后,将本文提出的控制方法与传统的自适应滑模控制进行了对比仿真,结果表明,所提出的算法能使系统更快地收敛到滑模面上,同时有效抑制抖振效应。
- 张鹏张鹏刘小松董博刘克平
- 关键词：自动控制技术高阶滑模控制
- 不确定环境接触下的可重构机器人分散学习最优控制方法
- 不确定环境接触下的可重构机器人分散学习最优控制方法，属于机器人控制算法领域，为了解决传统的可重构机器人控制方法中存在机器人关节的抖振效应及稳定性和控制精度低的问题，首先建立可重构机器人系统动力学模型，通过对可重构机器人关...
- 董博王梓旭周帆李岩刘克平李元春
- 文献传递
- 基于改进的YOLO v3的工件识别方法研究被引量：7
- 2020年
- 针对传统识别方法受工件的摆放角度、位置影响较大,鲁棒性差的问题,提出了一种基于改进的YOLO v3的工件识别方法。首先,采用深度可分离卷积网络对Darknet网络进行结构改进,减少了计算复杂度,提高了检测速率;其次通过K-means聚类方法对数据集参数进行聚类,得到了更适合工件识别的预测框,确定了预测框的参数;然后运用了图像增强的方法对采集的图像集进行处理,扩充了训练样本;最后在训练迭代后,采用多种评价指标联合评价的方法,将所设计的算法与多种检测算法进行对比。实验结果表明,基于改进的YOLO v3的工件识别方法在测试集的准确率达96.5%,召回率达93.4%,识别速率达63fps,更能满足工业生产中工件识别的需求。
- 李佳禧邱东杨宏韬刘克平
- 关键词：工件识别
- 一种移动臂关节角度约束的抗噪型神经网络轨迹跟踪控制
- 本发明公开了一种移动臂关节角度约束的抗噪型神经网络轨迹跟踪控制方法，涉及移动机器人领域，特别涉及一种基于运动学、关节角度约束及抗噪型归零神经网络的移动机械臂轨迹跟踪控制方法。包括以下步骤：采集移动机械臂车轮、机械臂的初始...
- 孙中波费宇哲刘克平唐世军许长贤肖兴田廉宇峰刘帅师
- 基于车辆操纵稳定性概率分布的滑移率动态约束方法
- 本发明属于车辆操纵稳定性控制领域，具体说的是一种基于车辆操纵稳定性概率分布的滑移率动态约束方法。建立了<Image file="DDA0003887916920000011.GIF" he="74" imgContent...
- 赵彬李何为刘克平刘向进王清璇张钧溟
