海丹
- 作品数：17 被引量：49H指数：4
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信电气工程更多>>
- 无线传感器网络环境下基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法被引量：4
- 2010年
- 定位问题是移动机器人研究领域中最基本的问题,在Bayes的框架下研究了机器人与无线传感器网络(W SN)组成系统中的同时建图与定位问题(SLAM).针对该系统中只存在距离测量信息可用的情况提出了一种基于粒子滤波的SLAM算法.该方法将机器人状态和节点位置估计设置为一组全局估计粒子,通过对粒子及其权重的更新来计算整个系统的状态.算法将W SN节点的位置估计在机器人的路径上分解为相互独立的估计,从而将全局粒子的计算转化为使用一个机器人状态滤波器和对应于每个机器人粒子的节点位置滤波器进行计算.针对观测信息低维的特点,设计了处理低维观测信息的方法,使得观测信息可以在滤波阶段得到合理利用.并且详细介绍了提出的SLAM算法原理和计算过程,并通过仿真实验证明了算法的有效性和实用性.
- 海丹李勇张辉李迅
- 关键词：无线传感器网络移动机器人同时定位与建图粒子滤波
- 全向移动机器人编队分布式控制研究被引量：5
- 2007年
- 简单介绍了NuBot机器人的两个主要组成部分:全向视觉和全向运动系统,并给出了运动学分析.基于该机器人平台,提出了D-A和D-D控制两种跟踪算法.通过机器人之间的相对定位和局部通信,实现了多机器人编队的分布式控制,同时,该算法可对机器人朝向进行独立控制.针对不同情况下的编队避障问题,提出了编队变形和编队变换两种方法.仿真和实际机器人实验表明,D-A控制方法能够实现平滑的编队变换;编队变形方法能够在尽量保持原始队形的情况下保证编队顺利避障.
- 柳林刘斐季秀才卢惠民海丹郑志强
- 关键词：多机器人编队控制全向视觉
- 一种全方位爬缆机器人的设计与分析被引量：6
- 2009年
- 提出了一种应用于缆索维护的爬缆机器人机构实现方案,该机器人采用中心可转向的轮式驱动;介绍了机构组成及工作原理,在建立缆索曲线约束模型的基础上分析了机器人的驱动力,计算出了机器人能够在斜缆上工作所需要的临界驱动力;讨论了机器人在斜缆上工作时机器人轴和缆索轴不重合而出现偏心的原因,提出了减小偏心的方法,并计算出了为保持机器人对斜缆的适应性所需要的最小偏心量。实际应用表明,该机器人能够实现在缆索上的全方位运动,可适用于不同粗细的缆线,适合完成一系列缆索自动维护工作。
- 海丹张辉韩大鹏郑志强
- 关键词：全向移动机器人
- 一种WSN下的Mean Shift跟踪算法
- 2011年
- 为有效地利用无线传感器网络跟踪移动目标,提出了一种基于高斯混合模型的Mean Shift跟踪算法。该算法运用高斯混合模型描述网络区域内目标信号分布的统计特征,利用Mean Shift区分目标信号与环境噪声,并对目标进行定位与跟踪。仿真实验结果表明,该算法在网络存在较大噪声,特别是网络存在大量异常传感器节点读数的情况下,定位精度高、受异常传感器节点读数影响较小。较之以往无线传感器网络目标跟踪算法,该算法具有更好的鲁棒性。
- 钱少科张辉海丹朱登科周华平
- 关键词：无线传感器网络目标跟踪高斯混合模型鲁棒性
- 无线传感器网络环境下基于锚节点定位的节点定位误差分析被引量：2
- 2011年
- 基于相对距离测量的WSN节点定位误差分析,在克拉美劳边界(CRLB)理论基础上,将传统的不考虑锚节点误差的CRLB分析方法进行了拓展,建立了包含锚节点误差的CRLB模型,用该模型分析了使用误差锚节点时各种系统参数设置对待定节点定位精度的影响,最后将分析结果与传统的定位误差分析方法进行比较。结果显示,该方法是经典的WSN节点定位CRLB模型和三边定位法误差传递模型的拓展,在相同条件下可以得到相同的结果,从而证明了提出的误差锚节点定位CRLB模型的正确性。
- 海丹郑志强张辉
- 应用于足球机器人的电磁射门机构的设计被引量：1
- 2008年
- 从RoboCup中型组机器人大力射门需求出发,详细设计了射门机构的核心部件——螺管式电磁铁。首先采用经验法初步设计;然后应用电磁场有限元分析软件对电磁铁射门过程进行仿真分析,并优化了设计参数;最后根据所确定的参数设计了射门机构。实验表明,该射门机构最大射门速度可达12.9m/s,满足了实际比赛的需求。
- 崔连虎王祥科海丹郑志强
- 关键词：电磁铁足球机器人有限元
- RoboCup中型组足球机器人主动控球机构设计被引量：3
- 2009年
- 针对RoboCup中型组足球机器人主动控球技术研究中缺乏原理分析的问题,分析了主动控球技术的原理,包括:主动控球机构的构型分析、机构控球过程的受力分析和运动学分析。设计了一套主动控球机构和相应的控制方法,并成功地应用于NuBot中型组足球机器人。分析结果表明:根据足球的期望运动对作用在足球上的转矩进行实时控制是机构成功控制足球运动的关键,同时机构主动轮和足球的转速还需满足一定的关系。
- 卢盛才海丹王祥科孙方义郑志强
- 关键词：ROBOCUP中型组足球机器人
- 全向轮
- 本实用新型公开了一种全向轮，它包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向与轮毂外圆周的切线方向垂直。本实用新型是一种结构简单、适用范围广、可以在...
- 海丹刘玉鹏郑志强柳林季秀才刘斐
- 文献传递
- 全向移动平台的设计与控制
- 本论文以RoboCup中型组机器人足球赛为应用背景,设计并实现了一种具有全向移动功能的运动平台,并在此基础上对全向移动平台的控制算法以及性能进行了详细的描述。 本论文设计并实现了一种较为实用化的全向轮;解决了四轮在平面内...
- 海丹
- 关键词：移动机器人机器人机构设计
- 四轮全向机器人的设计与控制方法
- 主要研究了中型组比赛中全向机器人的控制方法,以一种四轮驱动的全向机器人为例,进行了运动学及动力学的建模,并且针对这种过约束的系统进行了协调控制、避免打滑,以及性能综合分析等方面的。
- 海丹刘玉鹏郑志强
- 关键词：移动机器人
- 文献传递
