汪霖
- 作品数：13 被引量：45H指数：5
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- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 具有景深零件加工质量的亚像素级图像检测方法
- 本发明公开一种具有景深物件的亚像素级图像测量方法。所述的图像检测方法包括：对机器视觉系统进行分层标定；对原始图像进行插值运算，通过粗精两步法实现零件边缘的精确定位；利用建立的图像各层面与零件各层面映射关系，计算具有景深零...
- 曹建福史博汪霖张家良
- 文献传递
- 高速装备前瞻自适应速度优化算法被引量：7
- 2010年
- 为了实现高速加工中进给速度的高速衔接,避免因加速度突变导致对数控设备的冲击,提出了一种基于插补前S曲线加减速的前瞻自适应速度优化算法。该算法能够根据加工段的过渡情况自动调节预读段数。以进给速度最大化为目标,在预读段衔接进给速度限制和加工过程平滑减速的约束条件下,根据离散化S曲线加减速规律求解最优衔接进给速度。将求得的最优衔接进给速度作为相应加工段的实际末速度,来实现加工段的速度控制。给出了该算法在高速数控系统中的实现方法,并在管切割数控系统中得到了应用。实验结果表明,该算法能够实现进给速度的高速、平滑衔接,满足高速加工的要求。
- 汪霖曹建福
- 关键词：S曲线加减速数控系统
- 基于粒子群优化的机器人多传感器自标定方法被引量：10
- 2009年
- 针对机器人感知系统中多个传感器的位姿关系估计问题,提出一种新的基于粒子群优化的自标定方法.利用激光扫描点在图像上的投影线约束条件,建立摄像机与激光扫描仪外参数的非线性优化目标函数,采用粒子群算法优化外参数.该方法对参数的初值并不敏感,无需特定的标定物.实验结果表明,该算法的标定精度高.
- 汪霖曹建福韩崇昭
- 关键词：粒子群优化摄像机激光扫描仪自标定
- 基于超二次曲面模型的3维目标定位算法被引量：4
- 2013年
- 针对散乱点云中3维目标的位姿参数估计问题,提出一种基于超二次曲面模型的3维目标定位算法.该算法利用3维目标的超二次曲面部件化模型,定义了空间点与任意位姿下3维目标的归一化径向欧氏距离.根据点云中目标表面各点到目标的均方距离,以及目标表面点数和内部点数等信息,建立了3维目标位姿估计的非线性目标函数,从而将目标定位问题转化为该目标函数的优化问题.采用入侵性杂草优化(IWO)算法优化该目标函数,将获得的最优解作为3维目标的位姿参数估计值.实验结果表明,该算法的目标定位精度高,位姿参数估计的一致性好,且能有效抑制测量噪声对定位结果的影响.
- 汪霖曹建福韩崇昭
- 关键词：散乱点云超二次曲面
- 模块化工业机器人嵌入式控制系统的研究被引量：7
- 2013年
- 针对模块化机器人控制系统的重构问题,提出了一种柔性的嵌入式控制系统体系结构。该控制系统各种软硬件功能模块被抽取成标准构件,硬件模块设计采用了双核处理器以便满足计算能力和小型化的需求,模块之间通过标准的现场总线接口进行通信。机器人控制软件采用了基于构件的组态结构,它由柔性嵌入式控制系统开发平台、机器人功能构件库和运动规划与控制算法构件库三部分组成,实时性和非实时性的软件模块都按标准接口进行封装。机器人轨迹插补运算采用双DDA算法,逆运动学求解利用相邻轨迹点的关节坐标绝对增量最小原则去除冗余解。该嵌入式控制系统在六关节工业机器人进行了应用,实验结果表明它能适应机器人机械结构和作业任务的变化,使系统开发周期大大缩短。
- 曹建福汪霖
- 关键词：模块化机器人嵌入式系统运动学
- 立体零件加工质量的在线图像检测方法被引量：6
- 2009年
- 针对具有景深零件加工质量的在线检测问题,提出一种基于单摄像机的分层图像测量方法。结合改进的双线性插值和Robert边缘算子,对零件各层面在图像上投影直线边缘粗定位;再基于灰度矩的亚像素算法和最小二乘直线拟合,将边缘定位精度提高到亚像素级。在二步法图像边缘定位基础上,利用分层映射关系,获得零件形状和几何尺寸数据。本文方法应用于某种双层特种钥匙加工质量的图像检测中,实验结果表明,该方法实时性好,能满足机械零件加工质量的检测要求。
- 史博汪霖曹建福
- 关键词：亚像素图像检测
- 一种面向微小线段高效加工的速度前瞻预处理方法
- 本发明公开了一种面向微小线段高效加工的速度前瞻预处理方法，通过动态自适应选择前瞻预处理段数，对各前瞻段切削速度进行优化预处理，以保证进给速度的高速，平滑衔接；速度前瞻预处理方法包含前瞻段自适应选择和最优衔接速度预计算两个...
- 曹建福汪霖张继旸
- 文献传递
- 微小线段高速加工的前瞻自适应速度控制方法
- 本发明公开一种高速数控设备的前瞻自适应速度控制方法。该方法数控系统进行多层预读译码处理，利用预读的程序段信息对待加工段的末速度进行预计算，根据计算结果调整加减速时间常数，选择加减速曲线类型，再进行S曲线加减速快速计算，使...
- 曹建福汪霖李余强张家良
- 文献传递
- 一种面向微小线段高效加工的速度前瞻预处理方法
- 本发明公开了一种面向微小线段高效加工的速度前瞻预处理方法，通过动态自适应选择前瞻预处理段数，对各前瞻段切削速度进行优化预处理，以保证进给速度的高速，平滑衔接；速度前瞻预处理方法包含前瞻段自适应选择和最优衔接速度预计算两个...
- 曹建福汪霖张继旸
- 具有景深零件加工质量的亚像素级图像检测方法
- 本发明公开一种具有景深物件的亚像素级图像测量方法。所述的图像检测方法包括：对机器视觉系统进行分层标定；对原始图像进行插值运算，通过粗精两步法实现零件边缘的精确定位；利用建立的图像各层面与零件各层面映射关系，计算具有景深零...
- 曹建福史博汪霖张家良
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