汤晓
- 作品数：3 被引量：18H指数：3
- 供职机构：山东大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于激光雷达的移动机器人定位和地图创建被引量：6
- 2009年
- 针对未知环境下移动机器人定位和地图创建问题,提出了创建局部地图-机器人定位-更新全局地图的方法和步骤。利用激光雷达数据,采用"聚合-分割-聚合"的方法并运用动态阈值获得精确的局部地图。通过匹配局部地图和全局地图的线段关系,实现了机器人的定位,更新了机器人的位姿,减少了机器人的系统误差和环境误差,进而完成了全局地图的创建与更新。实验证明,此算法可以在实现机器人定位的同时获得精确的环境地图,并且有效的缩短了地图生成时间,可靠性高、实时性好。
- 王元华李贻斌汤晓
- 关键词：移动机器人激光雷达地图创建
- 基于激光测距仪的移动机器人同时定位和地图创建
- 随着智能移动机器人技术的不断发展，对移动机器人能够自主完成任务的要求越来越高。环境地图是移动机器人自主完成任务的首要条件，未知环境中移动机器人同时定位和地图创建对于智能机器人技术的发展有着重要的意义。本文主要是利用传感器...
- 汤晓
- 关键词：移动机器人激光测距仪传感器
- 文献传递
- 基于Mapinfo的最短路径混合搜索算法被引量：6
- 2006年
- 在迪杰斯特拉(Dijkstra)算法的基础上,针对有较多节点和道路的大网络在求解最短路径时计算时间慢、扩展节点多的缺点,采用基于局部最优方向和A*算法的混合算法,利用局部最优方向法的结果,对A*算法的启发函数加以改造,可以减少扩展的节点数量,快速的找到一条最短路径.通过实验仿真证实了该算法的快速有效性.
- 汤晓李贻斌王彦堂张娟
- 关键词：MAPINFO
