毛新
- 作品数：4 被引量：33H指数：3
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿生六足机器人运动控制系统的研究
- 毛新
- 关键词：仿生六足机器人CAN总线
- 新型仿生六足机器人运动控制技术的研究与探索被引量：10
- 2006年
- 在仿生学研究的基础上,采用模块化分散递阶控制技术构建了仿生六足机器人控制系统,从结构系统分析、控制系统设计、运动特性分析、运动流程控制等各环节加以研究和探索,并通过M atlab进行了轨迹跟踪仿真试验。仿真结果表明机器人具有较好的运动特性和良好的抗干扰能力,从而为仿生六足机器人运动功能的进一步完善奠定了基础。
- 罗庆生韩宝玲毛新黄麟
- 关键词：仿生六足机器人
- 新型仿生六足机器人步行足运动学分析与研究被引量：12
- 2006年
- 通过对六足步行机器人步行足的运动学分析,按照坐标系的建立原则,选取机构中的转动副作为关节变量,推导出各关节的广义变换矩阵,得到了步行足足端的运动学方程,求出步行足足端点运动学的正解坐标系,利用paul等人提出的代数解法进行了运动学逆解分析,并借助计算机对其逆解进行了验证,为后续的运动学分析和轨迹规划奠定了基础。
- 杨立辉罗庆生王秋丽毛新
- 关键词：六足机器人运动学
- 仿生六足爬行机器人运动控制技术研究被引量：12
- 2006年
- 在对生物神经系统结构与功能进行分析和借鉴的基础上,采用模块化分散递阶控制技术对仿生六足爬行机器人进行实时控制,解决了仿生六足机器人实时精确运动控制的问题,并在机器人关节控制模块中运用了模糊小波神经网络控制,实现了机器人肢体运动的快速精确跟踪;通过Matlab进行的轨迹跟踪仿真试验证实:机器人步行足的运动轨迹与期望曲线基本吻合,具有较好的跟踪特性,且误差曲线快速收敛,静态误差趋近于零;由此表明,该机器人控制系统可靠性高,实时性强,具有较好的动、静态特性,以及良好的抗干扰能力和自适应能力,克服了传统控制方法存在的控制模型难以建立、对环境适应能力差等缺点,为仿生六足爬行机器人的进一步研究奠定了坚实的基础。
- 毛新罗庆生韩宝玲杨立辉武坤
- 关键词：ARMDSPCAN总线运动控制技术
