曾剑
- 作品数：3 被引量：24H指数：2
- 供职机构：广西大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广西教育厅科研项目广西制造系统与先进制造技术重点实验室基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 6R型喷涂机器人运动学分析及仿真被引量：15
- 2010年
- 在D-H坐标系下建立了6R型喷涂机器人的运动学模型,采用了臂、腕分离法求出了该机器人的正逆运动学的解析表达式。然后用RoboticsToolbox对该机器人的逆运动学、工作空间进行了仿真,不仅证明了运动学正、逆解的正确性,还得出了机器人的工作空间。此方法避免了大量的矩阵求逆运算,简化了计算的表达式,便于控制系统进行实时控制,也为后续的动力学分析、工作空间优化、轨迹控制及结构设计优化奠定了基础。
- 曾剑林义忠廖小平夏薇
- 关键词：喷涂机器人运动学模型ROBOTICSTOOLBOX仿真
- 6R喷涂机器人操作臂末端刚度的分析被引量：8
- 2011年
- 针对一个6R喷涂机器人的传动系统,分析了系统中交流伺服电机、谐波减速器、同步带等零部件的刚度,并把传动链简化为由若干弹性元件串联组成的系统来计算各关节转轴的关节刚度,从而计算出手臂终端刚度矩阵,并分析各传动部件对末端刚度的影响,通过增加传动系统中关键零部件的刚度来提高手臂的刚度,从而提高机器人的整体刚度和手臂末端点的定位精度,所采用的串联系统刚度矩阵方法在机器人结构的刚度设计中具有一定的应用价值。
- 林义忠廖小平曾剑
- 关键词：喷涂机器人传动系统
- 液压集成块智能优化算法概述被引量：1
- 2010年
- 液压集成块的优化问题是当今学术界的研究热点。智能优化算法是解决液压集成块优化问题的一种有效方法。该文主要对液压集成块智能优化中最常用的优化算法——遗传算法、模拟退火算法以及混合遗传模拟退火算法和小生境遗传退火算法进行了介绍、分析和比较,并对该问题的研究方向进行了探讨。
- 陈丽莉林义忠曾剑
- 关键词：液压集成块智能优化算法遗传算法模拟退火算法
