徐拴锋
- 作品数：43 被引量：17H指数：2
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学金属学及工艺更多>>
- 一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统
- 一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操...
- 王鹏基王勇胡勇胡海东孙赫婕徐拴锋魏春岭邢琰毛晓艳贾永安思颖
- 一种多功能一站式遥操作控制设计与仿真系统及方法
- 本发明涉及一种多功能一站式遥操作控制设计与仿真系统及方法，系统包括：第一遥操作控制台、第二遥操作控制台、系统总控制台、高维动力学仿真服务器、刚性机械臂、关节控制计算机、虚拟现实3D仿真和视频采集服务器、挠性机械臂、关节控...
- 张军魏春岭何英姿周扬张勇智王丽娇张海博徐拴锋王勇
- 一种空间机器人的全重力卸载试验系统及方法
- 本发明提供了一种空间机器人的全重力卸载试验系统及方法，涉及航天器地面试验技术领域，该系统包括地面控制装置、气浮台装置、空间机械臂和卸载装置；其中，气浮台装置用于模拟在轨操控与目标航天器失重环境的运动学与动力学特性，并将在...
- 张海博段文杰徐拴锋贾永何英姿李宜鹏郭瑞科詹博文胡海霞
- 一种抗章动失效卫星接触消旋方法
- 本发明一种抗章动失效卫星接触消旋方法，步骤如下：1)建立下一次消旋所有可能接触点的集合；2)对每一个接触点设定离散的自旋角、接近角，建立集合S<Sub>arr</Sub>；3)指定集合S<Sub>arr</Sub>中任意...
- 段文杰徐拴锋张海博朱志斌魏春岭何英姿
- 面向非合作目标抓捕的机械臂轨迹规划方法被引量：9
- 2014年
- 文章针对非合作目标抓捕问题设计了基于误差反馈系数的机械臂轨迹规划算法。考虑到空间机械臂在轨服务要求,采用反作用零空间方法来规划机械臂运动轨迹以实现机械臂与航天器之间的协调运动。为避免在规划起始阶段位姿误差较大可能导致机械臂关节速度过大的问题,引入了位姿误差反馈系数。为对空间机械臂抓捕非合作目标的轨迹规划技术进行验证,搭建了地面半物理仿真系统。试验结果表明,通过合理选择位姿误差反馈系数,设计的轨迹规划算法能够使固定基座机械臂末端执行器以较为均匀的速度逼近非合作目标,并能以较高精度实现对非合作目标的抓捕。该试验可以为空间机械臂抓捕非合作目标的轨迹规划提供参考。
- 徐拴锋杨保华张笃周朱志斌唐强张海博
- 关键词：非合作目标半物理仿真
- 空间机械臂自适应扩展雅克比零反作用控制被引量：7
- 2014年
- 针对自由漂浮空间机械臂执行在轨服务(On-Orbit Servicing,OOS)时对基座姿态的扰动问题,设计了一种基于扩展雅克比矩阵的自适应零反作用运动控制器。通过巧妙利用角动量守恒定律,解决了广义雅克比矩阵的非线性参数化问题。基于此,将运动学不确定性和动力学不确定性都考虑在内,采用李雅普诺夫稳定性分析工具,得到了自适应零反作用运动控制器,可以同时实现航天器姿态调节和机械臂末端执行器对任务空间中期望轨迹的跟踪,并且不需要测量机械臂末端执行器的速度。仿真结果表明了本文所提算法的有效性。
- 徐拴锋杨保华张笃周王汉磊
- 关键词：自适应控制参数不确定性
- 一种空间机器人末端接触碰撞力计算方法
- 本发明公开了一种空间机器人末端接触碰撞力计算方法，该方法包括如下步骤：将捕获装置及被捕获装置的机械设计三维CAD模型进行简化；对建立的捕获装置及被捕获装置的三角片元化模型进行特征几何要素的提取；根据捕获装置及被捕获装置的...
- 张海博何英姿魏春岭魏承王勇徐拴锋
- 一种适用于全构型的空间机械臂运动学参数在轨标定方法
- 本发明一种适用于全构型的空间机械臂运动学参数在轨标定方法，采用修正的DH建模方法，更适合于描述机械臂运动学参数偏差对末端位姿的影响，可应用于具有各种几何构型的机械臂，减小了机械臂相邻关节平行对机械臂运动学参数标定矩阵的影...
- 徐拴锋魏春岭何英姿张海博段文杰王勇胡勇胡海东孙鲲
- 一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法
- 本发明涉及一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法，通过下述方式实现：(1)考虑机械臂安装变刚度关节的时延特性，建立n自由度机械臂动力学模型；(2)将所述动力学模型中的时延缩小为原来的<Image file="DD...
- 胡勇魏春岭刘磊张海博徐拴锋
- 一种面向空间微重力环境的机械臂-灵巧手系统工具智能抓取策略生成方法
- 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种面向空间微重力环境的机械臂‑灵巧手系统工具智能抓取策略生成方法。基于机械臂‑灵巧手系统的安装配置、待抓取的工具和环境场景设置重力系数，构建空间微重力下的仿真环境；基于待抓取的工具...
- 李明洋刘乃龙徐拴锋谢心如刘磊张海博周婧祎张筱晨黄元
